羽翼已成，鸟的羽毛和翅膀已经长全，指人的力量已经稳固，很难变动了。
刘邦想废掉吕后生的太子，改立戚夫人的儿子如意，很多大臣进谏劝阻，都没能改变他的想法。
吕后非常害怕，不知该怎么办，有人对吕后说：“张良善于出谋划策，皇上非常信任他，可以请他出个主意。”
吕后派人向张良讨问对策，张良说：“这件事，口舌是争辩不出来结果的。如今天下有四位隐士，皇上很敬重他们，只是还未能招揽，如果能请他们出山辅佐太子，应该就没有问题了。”
于是吕后派人携带太子的书信，用谦恭的言辞和丰厚的礼品，把这四人聘请出山。
刘邦击败黥布回来后，病情加重，更想早点把太子换了。张良前去劝谏，不听，他也只好托病不再理事。
一天，刘邦设置酒席，太子在旁侍侯，刘邦见有四位老人跟着太子，年龄都已八十多岁，头发眉毛都已洁白，刘邦很奇怪，问四位是何人，四人各自说出姓名：东园公、甪里先生、绮里季、夏黄公。刘邦大惊道：“我找各位好几年了，你们都不愿见我，为何现在愿意跟着我儿交游呢？”四人说：“陛下轻慢士人，喜欢骂人，我们讲求义理，不愿受辱，所以躲避起来，而太子为人仁义孝顺，谦恭有礼，喜爱士人，天下人都愿意为他拼死效力，因此我们就来了。”刘邦说：“烦劳诸位以后教导保护太子。”
等到太子带着四位离开后，刘邦对戚夫人说：“我本想更换太子，但有他们四人辅佐，士人归心，太子的羽翼已经形成，难以变动了。”
