心理学在英文中是“psychology”，源于古希腊语，意指“灵魂之研究”，翻译成“脑理学”似乎更合适，相当于大脑的使用说明书和操作手册。
自人类有文字记载的文明以来，关于心理现象如意识、认知的思考讨论一直属于哲学的范围。古希腊的先哲们讨论最多。
心理学作为一个专门的术语最早出现在1502年。克罗地亚人马尔科·马鲁利奇使用“psychologia”发表了一篇讲述大众心理的文章。70年后，德国人歌克出版了《人性的提高，这就是心理学》一书，这是历史上最早记载的以心理学这一术语发表的书。
心理学的创立，是在19世纪科学的制度化和职业化的浪潮之下，由许多伟大的科学家共同努力而产生的。19世纪开始，生理学的发展进入繁荣期，生理知识快速积累。1860年，德国物理学家费希纳提出了“心理物理学”的概念并开创了该学科，他主要研究人类的听觉和视觉。德国一些大学的哲学系、生理学系开始教授《生理心理学》课程。
1874年，德国生理学家威廉·冯特发表了两册教科书《生理心理学原理》，在序言里宣称:“要建立一个新的科学领域”。1875年，他被莱比锡大学被聘为哲学教授，开始在该校讲授心理学课程。1879年，冯特为心理学课程建立了一个实验室。通常，这一年被认定为科学心理学的诞生之年。
冯特构建心理学时，主要是借鉴物理学、化学的范式，目的是研究意识由什么组成的。他的学生铁钦纳把他的研究理念带回了美国并进行教学实践。后来的心理学史家把他们两人的研究方向称为构造主义。
在1875年的美国，哈佛大学的威廉·詹姆斯开始讲授心理学。他认为，意识由什么组成没有现实意义，它能干什么才是最重要的，应该研究人如何适应环境。他的主张被称为机能主义。
很快，美国有许多大学建立了心理学实验室，开展心理学研究。1909年，美国克拉克大学的校长、心理学家斯坦利·霍尔（冯特14个美国学生之一）邀请奥地利的精神科医生弗洛伊德参加庆祝克拉克大学成立20周年的典礼。弗洛伊德与美国心理学界的名人如威廉·詹姆斯、铁钦纳、卡特尔等人进行了会晤，并发表了一系列演讲，在美国产生了巨大的影响。从而把“无意识”这个概念引入了心理学，而他关于动机、人格、精神病理学、心理治疗的观点，大大拓展了心理学的研究内容。弗洛伊德所倡导的精神分析理论后来被称为心理学的第二势力。
1913年，霍普金斯大学的教授华生在俄国生理学家巴甫洛夫条件反射学说的影响下，提出了心理学应该研究更客观的行为，而不是隐藏在黑箱子里的认知和意识。他开启了儿童的学习与条件反射的研究，他的主张被称为行为主义。在他之后，通过斯金纳、班杜拉等人的卓越工作，行为主义获得了科学界的认可，统治了心理学界近半个世纪。因此被称为心理学的第一势力。
冯特之后，德国本土的一些心理学家如韦特默、柯勒和考夫卡，于1912年创立了格式塔心理学。他们强调经验和行为的整体性，反对当时流行的构造主义和行为主义，认为整体不等于部分之和，意识不等于感觉元素的集合，行为不等于反射弧的循环。他们主张格式塔效应的普遍有效性，认为可以被应用于心理学、哲学、美学和科学的任何领域。由于纳粹政府的迫害，他们三人于20世纪30年代移民美国，对美国本土的心理学产生了一定的影响。
1950年代，以马斯洛、罗杰斯为首的心理学家发起了人本主义运动，认为人有自我实现的本能，号称第三势力。但是像“自我实现”这样的概念很难进行操作性的定义和研究，缺乏严格的研究范式和成果，没有那所学校专门开课传授相关知识的课程。
1950年代开始，一些心理学家将研究的主要方向转向个体的认知过程，他们把人类的认知过程理解为类似计算机的过程。随着一些新的实验成果如恒河猴实验的公布以及计算机的普及应用，脑电图、磁共振成像（MRI）等技术的成熟，有了有更好的技术手段研究人类的心理过程，1960年以后，认知心理学的影响力越来越大，逐渐取代了行为主义。
1980年代，以戴维巴斯为代表的心理学家，确立了进化心理学。他们认为，人类的心理（Mind）就是一整套信息处理的装置，是由自然选择而形成的，其目的是处理我们祖先在狩猎-采集社会生存过程中所遇到的适应问题。
1998年前后，以马丁·赛里格曼为首的心理学家发起了积极心理学运动。他们倡导心理学更多的关注人生的积极面，学习乐观者的人格、认知模式，在积极团体中过更加殷盛的生活。
1982年，国际心理科学联合会正式成为国际科学联合会的会员。
2002年的诺贝尔经济学颁发给了美国普林斯顿大学的以色列教授、心理学家丹尼尔·卡尼曼。
根据凯文·博亚科2005年发表的《枢纽科学的版图》研究发现，共个七个枢纽学科：数学、物理学、化学、地球科学、医学、心理学和社会科学，心理学是医学和社会科学的枢纽，足见心理学在科学界的地位越来越重要。
可以说，心理学发源于德国，茁壮成长于美国，并在美国获得了科学界的认同，从而影响了全世界。
威廉•冯特
威廉·詹姆斯
行为主义心理学家华生
社会心理学之父勒温
行为主义心理学家斯金纳
获得2002年诺贝尔经济学奖的心理学家丹尼尔·卡尼曼
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