周郝王五十七年（前258年），秦国以20万大军层层包围了赵国都城邯郸。在这危亡之秋，赵孝成王只得派遣国相平原君赵胜出使楚国，争取联楚抗秦以救赵。一向以“善于相士用人”自矜的平原君赵胜，要带领二十位文武全才的人随行，在三千门客中几经挑选，只选出十九位中意的。此时，门客毛遂自告奋勇站了出来，请求同行。赵胜虽对毛遂才能难以确信，但正在用人之际，只好把他列入随行，凑个整数。
赵胜一行到了楚国都城郢陈（今河南淮阳），先拜会了令尹春申君黄歇，由他引见入朝拜见楚考烈王。是日，二十位门客立于殿前阶下，赵胜坐于殿上，从容地与考烈王商议合纵抗秦大计。商谈多时，由于考烈王终有畏秦之心，犹犹豫豫不敢答应抗秦。从日出直到正午，迟迟不见结果的毛遂按捺不住，便挺身佩剑登阶上殿，问平原君赵胜：“合纵利害两言可明，为何长谈半晌，议而不决？”考烈王得知闯入的是赵胜的随行门客，怒斥毛遂多言，喝令退下，毛遂却按剑向前，理直气壮地说：“大王呵斥下臣，实是依恃楚国地大人众，藐视赵国。合纵抗秦是天下大事，天下人均可议论，何谓多言？”接着又说：“昔日楚国方圆五千里，甲兵百余人，本应成为大国盟主，然而秦国崛起，楚国屡次败退，楚怀王作了秦之俘虜，客死敌国。后与秦国的白起对阵，一战沦丧都城，再战夷陵被焚，三战辱没楚先君坟墓，逼得楚顷襄王迁都于郢陈（今淮阳）。这实在是楚国百世的奇耻大辱，连赵国都感到羞辱，难道大王不记得了吗？合纵抗秦，并非赵国独受其益，也是楚国的大利。今日大王声色俱厉，欺我势单力孤，可现在，大王距我不出十步，性命就悬在我的手里，大王的卫兵再多也是远水救不了近火！”，毛遂义正辞严，一席话说得考烈王满面羞愧，哑口无言，当即连声答应出兵救赵。毛遂随即唤人捧来鸡血，跪在考烈王面前说：“请大王为合纵抗秦歃血！”考烈王和赵胜歃血（将血涂在唇边以表诚意）结盟。考烈王即命国相黄歇筹兵择将抗秦救赵。
后经赵、魏、楚三国联军内应外合奋勇作战，秦兵大败而退，邯郸被围得解。赵胜一行回到卫国，感慨毛遂的才能与功绩，盛赞：“毛先生凭借三寸之舌说服楚王，胜过百万大军。”门客及民众们也都说：“毛遂到楚国使赵国地位提高到像九鼎大吕一般！”从此赵胜奉毛遂为上客，再也不敢以善于相士用人而自矜。“毛遂自荐”与相关的“脱颖而出”、“歃血为盟”、“一言九鼎”、“三寸不烂之舌”、“因人成事”成语典故同出于河南淮阳，记载在《战国策·赵军》及《史记·平原君虞卿列传》。后人以此成语比喻自告奋勇，主动请求做事的行为。
毛遂自荐的故事在《秦楚情仇》里描述很详细
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