鲍叔牙和管仲是从小玩到大的伙伴，两个人曾经合伙做生意。凑本钱的时候，鲍叔牙拿得多，管仲拿的少，但是赚钱分红的时候，管仲却比鲍叔牙拿的多。鲍叔牙没说什么，但是鲍叔牙手下的人都很不高兴，骂管仲贪婪。但是鲍叔牙却向着管仲，跟众人解释，管仲比较穷，而且家中有个老母亲要他赡养，所以应该拿的多一些。有好几次，管仲帮鲍叔牙出主意办事，反而把事情办砸了，鲍叔牙也不生气，还安慰管仲说，事情办不成，不是因为你的主意不好，而是因为时机不好，你别介意。管仲曾经做了三次官，但是每次都被罢免，鲍叔牙认为不是管仲没有才能，而是因为管仲没有碰到赏识他的人。后来两人一起参军打仗，冲锋的时候管仲总是躲在鲍叔牙的身后，撤退的时候管仲又总是跑在鲍叔牙的前面，长官论功行赏的时候，管仲得到的赏赐远远多于鲍叔牙。又有人为鲍叔牙打抱不平，或提醒鲍叔牙不要太傻太吃亏，鲍叔牙又解释说，你们不知道，管仲之所以这样，不是他贪生怕死，而是他有八十岁的老母需要他照顾，管仲听说了，对周围的人说“生我者父母，知我者鲍叔牙也”。后来，管仲和鲍叔牙都在齐国从政了。后来齐国内乱，管仲辅佐公子纠逃往鲁国，鲍叔牙辅佐公子小白逃往莒国。在政变中，公孙无知夺位杀害了齐襄公，不久，又被群臣诛了。就这样，齐国无君主，公子纠和公子小白都赶往齐国继承君位。管仲带着三十辆兵车去截杀半路中的公子小白。看到公子小白，回头朝他射了一箭。只见公子小白应声倒在车上，口吐鲜血，周围人赶紧过去救助。另一边，公子纠护送其回国的鲁庄公就以为公子小白被管仲杀死了，不再着急，慢悠悠地向齐国驶去。等到了齐国边境，才知道公子小白并没有死。而且马不停蹄地回到齐国，顺利继位，也就是后面有名的齐桓公。后，管仲变成阶下囚，生命岌岌可危。这时候鲍叔牙不但为了管仲向齐桓公求情，还极力推举管仲：“当初事主不同，希望您能原谅当初管仲对您的钩箭之仇，如果您想做一番大事业，就缺不了像管仲这样的人才。”齐桓公见鲍叔牙这么推崇管仲，并且选了一个好日子，亲自出城迎接管仲，并且请管仲坐在他的车上，一起进城。仲到了宫廷，急忙跪下向齐桓公谢罪。齐桓公亲自把管仲扶起来，虚心地向他请教富国强兵、建立霸业的方法。管仲讲得一清二楚。两人越谈越投机，一直谈三天三夜，真是相见恨晚。齐桓公接着就任命管仲为相。
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