明武宗正德十六年，王阳明刚刚平定宁王的叛乱，又收到罗钦顺的书信，彼此交流了对《大学》古本的看法。彼时，祖母离世，他未能送葬，又听闻父亲患病，顿感焦心如焚。于是阳明连续四次上奏朝廷，乞求还乡省亲，结果朝廷都以叛乱未定为由，拒绝了他。阳明日夜听闻父亲病危，寝食难安，甚至想要弃官逃归。但因武宗尚未归朝，只得继续镇守南昌。
一天，阳明问朋友们说：“我欲逃回，何无一人赞行？”
门人周仲说：“先生思归一念，亦似着相。”
阳明沉思许久，回答说：“此相安能不着！”
“着相”是佛家的用语，佛教提倡不要执着于“我相、人相、众生相、寿者相”，为了逃出轮回，修道以达彼岸，不惜抛却骨肉、离弃父母，进入空门，遁世出家。这点王阳明尤其反对，他说：“佛氏不着相，其实着了相，吾儒着相，其实不着相。”因为佛教徒怕父子君臣夫妇之累，所以才选择逃避；而“吾儒”则选择了面对，还它个忠孝仁义。儒者只所以能够如此，是因为明白“良知”尚在的缘故。
王守仁（1472—1529），号阳明
阳明始揭“致良知”之教经过这次出生入死的变故，阳明更加相信凭借良知能够忘患难、出生死。从此确信了良知就是儒门的核心思想，他在给弟子邹守益的信中说：
“往年尚疑未尽，今自多事以来，只此良知无不具足。譬之操舟得舵，平澜浅濑，无不如意。”
只要有良知在心里，就如同掌控了船舵，在风平浪静的生活中，过得心安而理得；即便遇见大风大浪，双手不离船舵，也能冲出苦海，免受没溺之患。
阳明认为《大学》说“致知”，《孟子》讲“良知”，宋朝的儒者多是从“知解”的角度来解读，把“知”仅仅视为知识。因此，张载和二程才讲了“闻见之知”与“德性之知”，前者是基于感官的闻见认识，后者是基于天赋的道德认识。他们的问题在于只把“知”视为一种精神，一种智慧，而没有将它认作本体。这不符合《大学》、《孟子》的原旨，就好像一个养子冒充了祖姓，乱了血统。现在，阳明已经把这个真子找到了，有必要否定养子的姓氏，让真子回归家族。那么要如何甄别呢？唯一的办法就是“将子孙滴血”，进行分辨，这样才能“真伪无可逃”。
阳明所找到的这个“真子”就是“良知”，而他“滴血认亲”的方法就是编订《大学》古文和写作《大学问》，此外弟子们还讲他的言行集成《传习录》。
《大学问》——王阳明心学的诞生地
《大学》原先是《礼记》中的一篇，北宋诸儒喜欢借引《大学》来谈心性。到了南宋，朱熹把《大学》单独提取出来，列入四书中，编成《大学章句》。
朱子教人读四书次序是先要读《大学》，这样才能进入门户，熟悉道学的骨架；然后读《孟子》，辟除杨、墨等异端的干扰，坚定对道统的信仰；之后再读《论语》，体会圣人的语言与教诲。致此，骨架已经生出了皮肉，所以最后要进入道学的心脏之中——读《中庸》，领会孔门独传的“心法”，实现“极高明而道中庸”的境界。
由此可见，作为把手道学大门的《大学》一书尤为关键，为此朱子不惜笔削数十年才作成《大学或问》。阳明先生是朱子的反对者，他要挑战朱子的主流地位，就得从入门处发难，对《大学》的解释便成了心学与理学交锋的主战场。
阳明率先用《大学》古本和《大学问》来诘难朱熹，他在“亲民”“明德”“至善”“止于”等问题上做出了与朱熹相反的解释。尤其是“格物致知”一说，将争论推至高潮。在《大学》古本里，阳明删去了朱熹的注释，并且重新统一章节。关于“格物致知”的部分本来是阙文，朱熹自称“取程子之意以補之”，加入了自己的观点，因而这段文字也被阳明全部删除了。
《大学》成为理学与心学的战场
在给顾东桥的书信中，阳明解释了自己与朱熹的分歧之处，他说朱熹讲格物致知，本质上是“即物而穷其理”，只是扩充知识而已——
“即物穷理是就事事物物上求其所谓定理者也，是以吾心而求理于事事物物之中，析心与理为二矣。”
而他的“格物致知”与此相反，是“致良知”，是复归于本心——
“若鄙人所谓致知格物者，致吾心之良知于事事物物也。吾心之良知，即所谓‘天理’也。致吾心良知之‘天理’于事事物物，则事事物物皆得其理矣。致吾心之良知者，致知也。事事物物皆得其理者，格物也。是合心与理而为一者也。”
阳明通过对朱熹的诘难，把“格物致知”解释成了“致良知”。那么究竟什么是“良知”呢？《大学问》中也给出了答案，他说：
“是非之心，不待虑而知，不待学而能，是故谓之良知。”
阳明认为人具有应对外物的本能，也应有识别是非的本心。本心就像本能一样，是不借助于学问思虑的，它自然就能分别善恶，就如孟子说的“是非之心，人皆有之”。阳明将这个作为本心、作为心之本体的东西称为“良知”，即：
“良知者，心之本体，即前所谓恒照者也。”
阳明跟佛教一样，都讲“本来面目”，不过佛教认为“本来面目”是不思善恶，而阳明认为应是自动分别善恶的良知。佛教徒要通过“常惺惺”来恢复“本来面目”，阳明则主张要“致良知”。
什么是“致良知”？“良知”不是阳明发明的，孟子早就说过了。阳明心学的关键之处也不在于“良知”，而是“致良知”。
早在提出“致良知”时，阳明就担忧后人会专门讲“良知”而忽略“致良知”。“良知”是一种很高的境界，就如同冠军的宝座，人人都想当冠军，却少有人去脚踏实地的去努力。这样的“良知”说来说去，反而变成了清谈。所以阳明说：
“某于此良知之说，从百死千难中得来，不得已与人一口说尽。只恐学者得之容易，把作一种光景玩弄，不实落用功，负此知耳。”
良知是人人所固有、能够分别善恶的本心，但人的秉赋不同、才愚有高下之分。当我们心头产生一个意念时，良知会告诉我们它是善的还是恶的，人们或者因个人好恶，失去判断力，以善为恶，自昧其知善之良知；或者持善不坚，明知道是恶，还是要继续去做，自昧其知恶之良知。因此，需要做“致良知”的功夫，这样才能够“不自欺”。当一个人自欺欺人时，我们就可以说他没有良知。
“致良知”不是在内心里做功夫，而是要接触到事物。《大学问》说一念发动，良知判断是善意，虽然自己内心喜欢它，但如果不把这种善意作为于事物，那么这种善就无意义，此所谓“为善”功夫；同样，良知判断是恶念，虽然自己内心厌恶它，但如果从行动与思想上把它去除，那么这种恶将继续发作，此所谓“去恶”功夫。阳明是用“致良知”来解释“格物致知”的，所以他说：
“格者，正也，正其不正以归于正之谓也。正其不正者，去恶之谓也。归于正者，为善之谓也。”
“为善”与“去恶”就是“致良知”，把我们的良知推行到事事物物上去，使其皆得“天理”。这样才能使“吾心快然无复余憾而自谦”，从“致良知”的功夫中获得了心身愉悦感，不再自欺欺人，实现了《大学》和《中庸》里说的“诚”，也就能够“极高明而道中庸”了。
“天泉证道”——王阳明心学的分裂
阳明的立言宗旨在于“致良知”而不是“良知”，重点在于功夫而不是目标。他的学术思想一共经历了六次转向：
年轻时阳明泛滥于词章，然后才阅读朱熹的著作，熟悉道统，此为第一变；
经过格竹之事后，阳明对朱子的“格物致知”产生疑惑，于是又出入于佛、老，寻求答案，此为第二变；
中年贬居贵州龙场，才参悟心学，明白“吾性自足，不假外求”的道理，写出《五经臆说》，此为第三变；
顿悟心学后，他就“以默坐澄心为学的”，主张收敛为主，不得已才发散，实际上就是坚守于知而不妄行，近于禅，此为第四变；
平定宁王后，他开始笃信“良知”，并提出了“致良知”。认为良知自己能够收敛与发散，不用刻意去收敛，也不用固执的拒绝发散。“知之真切笃实处即是行，行之明觉精察处即是知。”此为第五变。
嘉靖元年，回到吴越之后，他的思想日益成熟，并进行了“天泉证道”，提出了修行的两条路线，此为最后一变。
嘉靖六年九月，王阳明即将离开吴越出征思、田。弟子钱德洪跟王畿就“四句教法”展开了争论，阳明之前说过：
“无善无恶心之体，有善有恶意之动，知善知恶是良知，为善去恶是格物。”
根据“四句教法”，“良知”是“知善知恶”，“致良知”是“为善去恶”。王畿抓住“无善无恶”的说法，认为既然本心没有善恶，那么由它发出来的意念也就无善恶可言，更不需要去做为善去恶的功夫。钱德洪则认为“四句教法”是定本，不可移易。
于是他们一起请教王阳明，阳明说：“吾教法原有此两种，四无之说为上根之人立教，四有之说为中根以下人立教。”上根之人能将本体与功夫合一，不需为善去恶，是为“顿悟之学”；中根以下之人，则需要“致良知”、为善去恶来复归本体。这说明阳明其实动摇了“致良知”的核心地位，把“顿悟”给抬升到了相同的高度。
后来的王门弟子多好高远之谈，反而忽略了祖师“致良知”的本旨，不再讲“行”，而是“只在知上讨个分晓”、“只在知识上立家当。”因此，黄宗羲在《明儒学案》中说：
“然‘致良知’一语，发自晚年，未及与学者深究其旨，后来门下各以意见掺和，说玄说妙，几同射覆，非复立言之本意。”
王畿的浙中王门把“良知”说得玄妙无比，立个先天后天之学，却无一字及“致良知”。缺少了功夫一段，只谈境界、只说目标，那就难免要流入清谈了。这种歪曲也是阳明心学最终被清初“经世致用”取代的原因。
清初大儒孙夏峰说：
“阳明良知之说，著力在‘致’字......龙溪时，而放下‘致’字，专言‘良知’。”
研究阳明心学者，切勿犯王畿好高骛远之病，以免流入清谈。阳明心学的重点在于“致良知”，而不是“良知”！
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