“包衣”是满语“包衣阿哈”的一种简要称呼，“包衣”的意思是“家里的”，“啊哈”意思是“奴隶”，“包衣阿哈”其实就是家里的奴隶。
“奴才”一词则是汉话，早在春秋时候就有了，《魏书》：尔朱荣谓元天穆曰：葛荣之徒，本是奴才，乘时作乱。 “奴才”意思就是下人。
由此来看，“包衣”“奴才”，其实是一个意思。满清未入关前，用的满语的时候，“包衣阿哈”们自称“阿哈”，入关后，汉语普及，就称“奴才”了。
关于，清朝时候满臣对皇帝是否自称“奴才”，陈垣先生在《释奴才》一文中中详细的解释了在满清时期，满臣与汉臣在对皇帝自称的分别。这里我大概的摘录解释一些，大概分三个阶段：
一、公事称臣，私事称奴才乾隆二十三年谕曰：“满洲大臣奏事，称臣称奴才，字样不一。着嗣后颁行公事摺奏称臣，请安谢恩寻常摺奏称奴才，以存满洲旧体。据此，则只分公私，不分文武也。
意思是说，以前啊，满臣在上奏折的时候，有称臣的有称奴才的，乾隆就下旨，以后凡是国家公事就称“臣”，像请安啊谢恩之类的私事折子就称“奴才”，只分公私，不分文武。
乾隆三十八年，凉州镇总兵乔照于奏谢摺内称臣，为严旨申饬，曰：武员即官至提督，亦称奴才，此乃向来定例，乔照岂容不知?虽臣仆本属一体，称谓原无重轻，但乔照甫加总兵，即如此妄行无忌，足见其器小易盈，着传旨严行申饬。
然而过了十几年，有个满人总兵在谢折上称“臣”，这有问题前面说了，私事要用“奴才”，你谢恩折子称臣肯定是错的。但是当时乾隆下旨又说：“提督以上武官称奴才是定例，你不知道？臣跟奴才本是一样的，怎么称呼无所谓，但你刚当上总兵就这样乱搞，你飘了，你膨胀了！”就把这个叫乔照的总兵给骂了一顿。有了这个例子，于是以后满人就文称臣武称奴才了。
比如了道光年间，有个穆兰岱的满人都统在上折汇报蒙古的事情的时候称“臣”，这是公事，称“臣“于理是没错的，但是道光皇帝又骂了他，下旨“凡遇一切公事奏摺，著写臣字：此特专指文职而言，并未指武职如此”，到这里便把“文称臣，武称奴才”这个规矩给白纸黑字的定了下来。
上谕之曰：臣仆本属一体，均系奉上之称，字义虽殊，其理则一。满汉臣工自称固有不同，然遇部院章奏，虽满洲大员，亦一例称臣，而满洲督抚奏地方公事亦然，并非以奴才之称为卑而近，称臣为尊而远也。
这是乾隆是十五年的口谕，上面依旧说了，“臣跟奴才是一样的，都是称呼主人的，没什么分别。满汉臣工自称虽然不同，但是满臣在奏公事的时候也称“臣”，并不是奴才就一定下作，臣就一定高贵。也并不是奴才就跟我亲近，臣就跟我疏远”。
其实清朝皇帝嘴上都反复强调，臣跟奴才都是一样的，怎么称呼其实不重要，但是你称“奴才”皇帝肯定是爱听的，所以不管你满汉文武公私，你称奴才肯定是没错的，称“臣”的话说不定皇帝就给你找些事出来。
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