U.C.0086年，
里克 迪亚思研发完毕，阿纳海姆与奥古继续加强合作。
Variable Mobile-suit And Wave-rider system MS开发计划启动，别名『Zeta计划』
MSN-001 δ Gundam开发开始，但因技术问题无法完成。（传统的半可动半硬壳结构强度不足，可克服的金属疲劳问题足以导致机身解体）δ Gundam的半成品百式随之诞生，开发人员决定放弃百式的变形功能，由于基本性能优秀，重新把它设计成非可变式的MS。
在卡疯子卡缪的帮助下，奥古夺取了 Gundam Mk-Ⅱ，因此阿纳海姆获得了代表Titans的可动骨架(Movable Frame)，计划出现了希望，MSZ Z高达 -006X1至X3三台试做机应时而生。
于是Gundam Mk-Ⅱ要携带Flying Armor进行实战，收集资料。
U.C.0087年5月11日，
Gundam Mk-Ⅱ搭乘着 Flying Armor 1号机突入了大气圈，随后Flying Armor作为Sub-Flight System带着Gundam Mk-Ⅱ投入到进攻扎布罗。
“轻松”的瓶颈因为Flying Armor的外形和应用材料的原因，计划中的MSZ-006将会是一台背部挂载着Flying Armor的简易可变MS。
卡缪这个年轻人拥有一定的工程师基础。也正是这个年轻人，提出了让整个团队豁然开朗的建议：将Flying Armor左右分开，再从MS的“肋”下合并；使用盾牌作为整流罩；利用可动部件和空隙将MS部分零件都移开或收纳；集中推进系统并统一方向。
逐步成型的计划当时，阿纳海姆公司也正好“研制”出高生产性高刚度却又轻质的“高达尼姆合金γ”，配合上新获得的“可动骨架(Movable Frame)”技术，再加上月面企业联合和奥古的鼎力支持。毫无悬念地，拥有天时地利人和的Zeta计划，进展顺利。计划中的旗舰机于U.C.0087年迅速定型，编号MSZ-006，代号Zeta Gundam。
Zeta计划的成果
“RGZ-91 灵·格斯”，就是由阿纳海姆所开发的、将Z高达的MS形态复制过来的试作型MS，名称为“Refine·Gundam·ZETA”（精简Z高达）。其装备着将变形时的机能集于一体的附加装备BWS（Back·Weapon·System），用以代替WR形态时的机能。这个设计方案，与“Z计划”的称为R型的简易型Z高达的开发提案相接近，出发思想类似于RX-78高达的“G堡垒”形态时的“G装备”。不管怎样，这个经过数年才进行了实际制造的灵·格斯，各部材都使用了最型的技术，再加上搭载有准塞可缪装置BIO-SYSTEM，达到了与原型Z高达相匹敌的机体性能。
MSZ-010 ZZ高达（ZZ GUNDAM）是阿纳海姆公司与奥古合作、根据“Z计划”衍生出来的MS，是一台具有强大火力的可分离、合体、变形的MS。
另外，该机是阿纳海姆公司设计的第六台高达型MS，因此也有一个“θ高达”的代号。
阿纳海姆公司在开启新一代GUNDAM开发方案之时，主导概念就是伴随MS所要求的再发展，θ GUNDAM被要求为高火力重装甲，并且可以对应高机动战。在历经了2台MSZ-009 Protoype ΖΖ的试验之后，全新的TMS MSZ-010 ΖΖ GUNDAM正式于U.C.0088年2月上线。
一波三折的量产计划MSZ-007
MSZ-007 Mass Production Type Z Gundam泛用攻击型MS。本机是以“Z高达”为原型进行再设计所得到的量产机。为了降低生产成本，设计时撤除了变形机构，头部也改用相对廉价的“雷姆”，有一说认为甚至连装甲材质也换成了钛/陶瓷复合材料。由于过度强调降低成本，使得机体性能大幅度下降，败于同期开发的“百式·改”，量产计划最终被终止。
MSZ-008 ZⅡ
本机是MSZ-006 Z高达的发展型，是为了降低成本而开发的泛用型机体，因此设计人员在设计时简化了变形机构，使之易于量产、易于操纵，但整体性能没有多少进步。后因阿纳海姆需全力进行MSZ-010 ZZ高达的开发工作，本计划被废止。本机的MA形态为宇宙战斗机型，在宇宙中具有相当优秀的机动性。
MSZ-006-A1
卡拉巴开发的TMS ，格里布斯战役后半时期奥古的标榜MS而活跃Z高达为蓝本设计的机体。卡拉巴计划中要组建一支 Z PLUS 的强力特殊部队，由加鲁达级空中母舰运载第1飞行队作为游击部队，奥特姆拉号上的Z PLUS队的队长就是阿姆罗.雷，阿姆罗专用机是橙与白构成的基调。后来还有宇宙战斗用的机体再度设计与发展的稀有机型。 虽然是量产型，但因成本始终较高，实质生产数也只能勉强与“量产”二字挂钩。
MSZ-006 Zeta Plus A1B是后期改良完成的Zeta Plus A1型机，设计方案与Zeta Plus D基本上是同时提出的，侧重点则放到了强化机体的火力方面上。机首部增设了6连装加特林式机关炮，VG翼下面设置了4个武器挂载点，机体下面可搭载滑走路攻击兵器。但由于预算的关系，A1B型机没有进行大规模量产，仅生产了数机。
MSZ-006A2 Ζeta Plus A2
本机是MSZ-006A1 Z Plus A1型的派生机体，主要对机体的头部进行了改造，加装了高能MEGA粒子炮，所以本机可以说是收集数据资料的实验机体。
MSZ-006B Z Plus B
本机是卡拉巴以MSZ-006A1 Z Plus A1型为基础而开发的机种转换训练用试作型可变MS，设计时将A型的头部改成了驾驶舱，所以也可以说是专门为MSZ-006A1 Z Plus A1培养驾驶员的教练机。
MSZ-006C1 Z Plus C1
本机是将MSZ-006A1 Z Plus A1进行宇宙用再设计所得到的机体。
MSZ-006C4Z Plus C4
MSZ-006C4 Z Plus C4是C1型的衍生机之一，主要用于低轨道至大气圈上层范围的守备。
Z Plus A型机的可变后略翼虽然在中低空有很好的扬力，但若在大气圈上层飞行时则会受到相当大的阻力。参考了以上的情况，设计人员对WR形态时的主翼进行了改良，减小了翼面，增大了后退角，并在各处增装了整流罩，原来设在大腿部的两门光束加农炮也被撤去，换成在F.S.U.内藏一门光束加农炮。
普通机体在突入大气层时速度常超过20马赫，因此极易被突入时产生的冲击波所包围，进而被高温和强电离子所消融分解。而该机由于设计上的特征，可将产生的冲击波集中在机体下面，并将部分冲击波转化为扬力，因此非常适合在这一范围内执行任务（低轨道战及奇袭突入部队）。
MSZ-006D Z Plus D
本机是以MSZ-006A1 Z Plus A1的操纵性及MSZ-006C1 Z Plus C1的火力为目标所设计的改良机体。
MSZ-006E Zeta Plus E
一种基于MSZ-006D Zeta Plus D的预警和控制（EWAC）机器。由于其在大气中的工作半径相对较小，移动式防护服只能作为EWAC机器使用。另一方面，传统飞机非常脆弱。这种可变形的移动套装是作为一种折衷的解决方案开发的，但是在已经昂贵的Zeta Plus中安装昂贵的电子设备会导致成本非常高昂。
MSZ-006R Zeta Plus R
型号：MSZ-006R；RGZ-006
代号：Zeta plus R
单元类型：高性能可转换移动套装
制造商：阿纳海姆电子
操作员：地球联邦部队
第一次部署：UC 0087
驾驶仓：仅驾驶员，在全景监视器/躯干中的线性座椅驾驶舱内
尺寸：总高度未知；头部高度19.86米
重量：空22.75公吨，最大毛重未知
装甲材料：高达尼姆合金γ
动力装置：Minovsky型超紧凑型聚变堆，额定输出功率2770kw
推进：未知
设备和设计特点：传感器，范围未知
固定武器：2 x 60毫米火神炮，安装在头部；2个光束炮，额定功率未知，安装在大腿上
可选手持武器：未知
量产的成功
“惯予Zeta之名的TMS低成本量产机”——对从事MS开发的技术人员来说，这是个近乎“被诅咒了”的目标。在爆发与U.C.0087年的“格里普斯战争”中，立下赫赫战功TMS：MSZ-006Z高达展现出远远超过当时MS概念的性能。因此，也有着各种各样试图将这台杰作机进行量产的计划。但这无疑是相当困难的，无论进行多少实验也无法得出令人满意结果。
在U.C.0093年“第二次新吉恩战争”结束后，地球联邦政府开始进行军费缩减，预算的减少无疑使原本困难重重的开发计划变得更加艰难。即便如此，开发人员还是在这条充满荆棘的道路上找到了一线光明——那就是于U.C.0089年入役的地球联邦军主力MS RGM-89杰刚的扩大生产。通过在机体设计中加入生产性良好且便于控制成本杰刚的部件，使得本机作为TMS的开发成本得以大幅消减，同时也使机体基础设机构架能以现成部件规格为落脚点。
RGZ-95 里歇尔（ReZEL）便是由此而诞生的量产型可变式MS。该机是阿纳海姆电子公司接受地球联邦军的委托而开发完成的可变量产型MS，是以MSZ-006Z高达为开发素体、保证性能情况下得以量产化为目的、“RGZ（Refine Gundam Zeta）系列”其中一机，其“ReZEL”之名是“Refine Zeta-Gundam Escort Leader”的首字母缩写。
相对于同样以量产化为目的姐妹机RGZ-91利·卡兹来说，该机在设计上并没有使用BWS变形系统，而是继续回到了单体可变机构这一点。借以早期Z计划中废案MSZ-008ZⅡ开发经验，变形机构退回到MSA-005梅塔斯的方式。同时，在开发起初就尽可能的以使用RGM-89D杰刚D型的通用规格部件为其配件，因此与之前的几种Z系列量产机相比，该机大幅减少了生产成本并获得了良好整备性。结果令该机成功成为了首台量产可变MS。
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