古代将帅出征，治无常处，以幕为府，故称幕府，其佐治人员则统称幕僚，"幕"意指军队的帐幕， 帐篷;"府"指王室等收放财宝和文件的地方。
在古代，很多有钱的人或者做官的人，为了事业的发展会聘请很多的人给自己做参谋，出谋划策，这种聘请关系在当时有三种形式存在，老师，朋友，宾客。徐珂在《清稗类钞》中载:"盖仆从之于官，称老爷;于幕友称师爷。
"可以认为"师爷"之名，起自明，盛于清之民间。因为"师爷"并无官衔职称，与主人实属雇佣关系。故幕主尊之为"宾"为"友"，"师爷"称主人为"东翁"、"东家"。因师爷为幕主出谋划策，参与机要;起草文稿，代拟奏疏;处理案卷，裁行批复;奉命出使，联络官场等特殊身份，故府内衙役、仆从尊主官为"老爷"，其宾友为"师爷"。而后，师爷由各级地方行政官署扩展至士绅、工商家族，不仅称呼依旧，而且连其类似佐僚人员亦统统名之为"师爷"。
师爷又称幕友、幕宾、幕客等，是人们对于作幕之人的一种俗称。师爷虽然是政府部门的佐治人员，但一般并无官衔职称，也不在政府体制之内。师爷由幕主私人聘请，与幕主实属雇佣关系。师爷发源于周官幕人，历代都有发展。至明代，师爷作为一种特殊的幕业形态开始萌芽。有清一代，师爷非常活跃，上自督抚，下自州县，都聘请师爷佐理政府事务。晚清，曾国藩幕府人才鼎盛，形成近代军阀幕府，影响一直延续到民国。民国幕僚是清代师爷的尾声和惯性延续。
由于师爷并不是朝廷认可的官僚，所以在清朝晚期，著名的洋务派官员张之洞向皇帝上奏，呼吁改革师爷制度，被采纳，师爷的历史就此终结。所以可以说，张之洞是师爷制度的终结者。
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