根据原中华人民共和国建设部于2007年发布的《城市公共交通分类标准》（CJJ/T 114-2007）中的定义，城市轨道交通为采用轨道结构进行承重和导向的车辆运输系统，依据城市交通总体规划的要求，设置全封闭或部分封闭的专用轨道线路，以列车或单车形式，运送相当规模客流量的公共交通方式。
《城市公共交通分类标准》中还明确城市轨道交通包括：地铁系统、轻轨系统、单轨系统、有轨电车、磁浮系统、自动导向轨道系统、市域快速轨道系统。此外，随着交通系统的发展已出现其它一些新交通系统。
城市轨道交通是城市公共交通的骨干，具有节能、省地、运量大、全天候、无污染（或少污染）又安全等特点，属绿色环保交通体系，特别适应于大中城市。
在国内，城市轨道交通中的很多类型还没有绝对明确的规范定义。“地铁”和“轻轨”的名称本身就不严谨，因为“地铁”早已不特指地下铁路，“轻轨”也不特指轻型轨道，两者概念在民间和学术界一直存在很大分歧争议。从已建成的城市轨道交通情况来看，中国大陆内的地铁系统，其技术规范、数据规格、建成效果等都较为统一，在多座城市中应用，可以形成相对完善的标准体系。轻轨系统没有清晰规定，不少火车迷、学者及其相关文献将其标为中运量系统，也有将运行C型或L型地铁车辆的系统称之为轻轨的情况。参照传统地铁外观建设的轻轨，在国内运用并不广泛。国内各地成立的城市轨道交通公司及其线路概况名称中，只有“轨道交通”和“地铁”的标注，但其框架内并不仅限于某种铁路系统类型，例如广州地铁包括了APM系统，重庆轨道交通涵盖了两条单轨系统。 [3]
单轨系统和悬浮系统的整体模式比较独立，但同样存在交叉关系，因为在已经的磁悬浮轨道系统中，列车都是跨座式运行的，和跨座式单轨在外观上一致。悬挂式单轨的本质是索道缆车，已偏离常规车辆交通的特征。
旅客自动捷运系统、简称APM，还有自动导向系统，这类轨道系统往往是在地铁系统的基础上改造而来的，甚至很多无人驾驶的地铁系统、单轨系统以及磁悬浮轨道系统，它们本身就完全符合APM的基本特点。
有轨电车长期以来作为轨道交通的另类，和公路车辆混行，因其主要沿着地面微型轨道行驶，仍将它纳入城市轨道交通的范畴。不过，虚拟轨道列车（俗称智轨列车）的出现又打破了有轨电车和无轨电车间的独立性。
因此，城市轨道交通的种类形式繁杂多样，以下的轨道分类多半是以不同的外观造型或运输能力为依据。
地铁系统
广州市轨道交通三号线车辆
地铁是一种大运量的轨道运输系统，采用钢轮钢轨体系，标准轨距为1435mm，主要在大城市地下空间修筑的隧道中运行，当条件允许时，也可以穿出地面，在地上或是高架桥上运行。按照选用车型的不同，又可分为常规地铁和小断面地铁，根据线路客运规模的不同，又可分为高运量地铁和大运量地铁。地铁车辆的基本车型为A型车、B型车和LB型车（直线电机）三种，A型车基本宽度3000mm；B型车和LB型车车辆的宽度为2800mm。每种车型都带司机室和不带司机室、动车和拖车的区分。地铁系统的列车编组通常由4~8辆组成，列车长度为70~190m，要求线路有较长的站台相匹配，最高行车速度不应小于80km/h。
轻轨系统它是一种中运量快速轨道交通运输系统。英、美称之为LRT，俄国称为OPT，其意为“ 轻轨运输”或“轻轨系统”。德国把它称为“城市铁道”，日本称为“轻轨电车”。它可以运行在地下，也可以建成高架轨道形式，也可在地面运行，它是由现代有轨电车发展起来的，既可在技术上自成体系，也可采用地铁技术制式，几乎与地铁难以辨别。但从宏观上说，轻轨交通最主要特征是其运量规模比地铁小，其单向高峰小时断面流量在10000人~30000人。因此，有人把凡是高峰小时断面流量在这个范围的其他形式轨道交通如单轨交通、新交通系统、直线电机驱动的城轨车辆交通等都称之为轻轨交通。
单轨系统单轨系统是一种车辆与特制轨道梁组合成一体运行的中运量轨道交通系统，轨道梁不仅使车辆的承重结构，同时是车辆运行的导向轨道。单轨系统的类型主要有两种，一种是车辆跨骑在单片梁上运行的方式，称之为跨座式单轨系统；另一种是悬挂在单根梁上运行的方式，称之为悬挂式单轨系统。
世界上第一条有轨电车线路正式开通是在美国弗吉尼亚州里士满，时间是1888年5月。中国第一条有轨电车线路于1909年3月5日在上海南京路上建成。旧式有轨电车速度低、运量小、舒适性差，技术落后。许多国家都对其进行了改造或拆除。中国的北京、天津、上海、大连、长春、哈尔滨、鞍山、香港、沈阳等城市和地区，都曾经有过有轨电车，只有大连、鞍山、长春、香港、沈阳还保留着有轨电车。大连、长春、沈阳还对有轨电车进行了改造。
磁浮系统它是一种运用“同性相斥、异性相吸”的电磁原理、依靠电磁力使车厢悬浮并行走的轨道运输方式。磁浮交通有常导和超导两种类型。常导式磁浮线路能使车辆浮起10毫米~15毫米的高度，运行速度较低，用感应线性电机来驱动。超导式磁浮线路能使车辆浮起100毫米以上，速度较高，用同步线性电机来驱动，技术难度较大。日本使用超导体产生的磁力使列车悬浮，列车时速可达500多公里。德国使用常导相吸原理达到磁浮，时速也提高到400多公里。中国的上海浦东建成的磁浮交通，最高时速可达430公里。
市域铁路市域快速轨道交通系统是一种大运量的轨道运输系统，客运量可达20~45万人次/日（一般不采用高峰小时客流量的概念）。市域快速轨道交通系统适用于城市区域内重大经济区之间中长距离的客运系统。市域快速轨道列车主要在地面或高架桥上运行，必要时也可采用隧道。当采用钢轮钢轨体系时，标准轨距亦为1435mm，由于线路较长，站间距相应较大，必要时可不设中间车站，因而可选用最高运行速度在120km/h以上的快速专用车辆，也可选用中低速磁悬浮列车进行技术经济比较。
- 城市铁路
凡是为城市交通服务的所有形式的轨道交通都可看作城市铁路。这里特指作为干线铁路中的铁路枢纽，利用现有的运输资源，能在市区内开行的公交化（站距短、停站多、密度大）的旅客列车线路。
- 城郊铁路
利用干线铁路或修建专用线路，开行于城市中心区到卫星城、卫星城到卫星城间（站距较大、停车次数较少、行车密度不太大）的旅客列车，叫做市郊铁路。它主要用于通勤、通学、旅游、赶集等加强城郊联系的社会、经济活动。
- 机场铁路联络线
最早出现的机场联络铁路是从英国伦敦的盖特威克机场到市区维多利亚站之间的铁路，1958年开始营业。英国伦敦帕丁顿至希思罗机场也修建了快速铁路。从机场到市区的里程一般不超过30公里。它的修建不仅方便了旅客及接送人员，也方便了民航职工。中国北京东直门至首都机场之间建设的快速轨道交通工程将采用直线电机车辆制式，起点为东直门，终点分别至首都机场2号和3号航站楼，全长27.3公里，全线共设4座车站和1座车辆基地，车辆最高运行速度每小时100公里，从东直门至机场3号航站楼，只需16分钟，在2008年3月全线投入运营，定价约25元。
2016年3月28日，国家发展改革委、交通运输部联合印发《交通基础设施重大工程建设三年行动计划》（简称《行动计划》）。《行动计划》指出，在2016年至2018年的三年间，将重点推进铁路、公路、水路、机场、城市轨道交通项目303项，涉及项目总投资约4.7万亿元，以完善快速交通网、基础交通网、城际城市交通网为重点，推动形成国内国际通道联通、区域城乡覆盖广泛、枢纽节点功能完善、一体衔接便捷高效的综合交通网络，更好发挥组合优势和网络效益。其中，铁路和城市轨道交通项目是建设“重头戏”，重点推进103个城市轨道交通前期工作，新建城市轨道交通2000公里以上，涉及投资约1.6万亿元。
2019年9月24日，在《交通强国建设纲要》新闻发布会上，国家铁路局表示，到2050年，将最终形成运输保障能力强大、战略支撑有力、运输服务高效、资源环境友好的功能完善、服务一流、绿色环保的现代化铁路网。在基础设施布局方面，推进干线铁路、城际铁路、市域（郊）铁路、城市轨道交通融合发展，构建高质量发展的铁路网络和综合交通枢纽建设。
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