KRL中的数据保存变量概述:，今天小编就来说说关于kuka机器人编程入门教学?下面更多详细答案一起来看看吧!
kuka机器人编程入门教学
KRL中的数据保存
变量概述:
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使用KRL对机器人进行编程时,从最普通的意义上来说,变量就是在机器人进程的运动过程中出现的计算值(数值)的容器
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每个变量都在计算机的存储器中有一个专门指定的地址
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每个变量都有一个非KUKA关键词的名称
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每个变量都属于一个专门的数据类型
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在使用前必须声明数据类型
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在KRL中变量可划分为局部变量和全部变量
KRL中变量的生存期
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生存期是指变量预留存储空间的时间段
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运行时间变量在退出程序或者函数时重新释放存储位置
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数据列表中的变量持续获得存储位置中的当前值
KRL中变量的有效性
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声明为局部变量只能在本程序中可用,可见
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全局变量则在中央(全局)数据列表中创建
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全局变量也可以在局部数据中创建,并在声明时配上关键词global(全局)
KRL的数据类型
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数据类型是对某一集合中对象的统称
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预定义的标准数据类型
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自定义的标准数据类型
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预定义的KUKA数据类型
使用KRL变量
KRL中的名称长度最多允许24个字符
KRL中的名称允许包含字母(A-Z),数字(0-9)以及特殊字符”_””$”
KRL中的名称不允许以数字开头
KRL中的名称不允许为关键词
不区分大小写
KRL的数据类型
预定义的标准数据类型
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简单的数据类型 |
整数 |
实数 |
布尔数 |
单个字符 |
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关键词 |
INT |
REAL |
BOOL |
CHAR |
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数值范围 |
-231…(231-1) |
-1.1*10-38… -3.4*1038 |
TRUE/FALSE |
ASC||字符集 |
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实例 |
-10或99 |
-0.00345或6.868 |
TRUE/FALSE |
A,b,c |
数组
Current[0] = 9.8
Current[1] = 3.5
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借助下标保存相同数据类型的多个变量
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初始化或者更改数值均借助下标进行
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最大数组的大小取决于数据类型所需的存储空间大小
枚举数据类型
Color = #red
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枚举类型的所有值在创建时会用名称进行定义
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系统也会规定顺序
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元素的最大数量取决于存储位置的大小
负荷数据类型/结构
Data = {day 11,month 1,year 1997}
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由于不同数据类型的数据项组成的负荷数据类型
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这些数据项可以由简单的数据类型组成,也可以由结构组成
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各个数据项均可以存取
生存期/有效性
1.在SCR文件中创建的变量被称为运行时间变量
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不能被一直显示
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仅在声明的程序段中有效
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在到达程序的最后一行(END行) 时重新释放存储位置
2.局部DAT文件中的变量
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在相关SRC文件的程序运行时可以一直被显示
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在完整的SCR文件中可用,因此在局部的子程序中也可用
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也可创建为全局变量
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获得DAT文件中的当前值,重新调用时以所保存的值开始
3.系统文件$CONFIG.DAT中的变量
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在所有程序中都可用(全局)
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即使没有程序在运行,也始终可以被显示
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获得$CONFIG.DAT文件中的当前值
变量的双重声明
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双重声明始终出现在使用相同的字符串(名称)时
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如果在不同 SRC或DAT文件中使用相同的名称,则不属于双重声明
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在同一个SCR和DAT文件中进行双重声明是不允许的,并且会生成错误信息
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在SRC或DAT文件及$CONFIG.DAT中允许双重声明
1.运行已定义好变量的程序时,指挥更改局部值,而不会更改$CONFIG.DAT中的值
2.运行”外部”程序时只会调用和修改$CONFIG.DAT中的值
KUKA系统数据
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系统数据类型有
枚举数据类型,例如:运行方式(mode_op)
结构,例如:日期/时间(date)
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系统信息可从KUKA系统变量中获得
1.读取当前的系统信息
2.更改当前的系统配置
3.已经预定义好并以”$”字符开头
$DATE(当前时间和日期)
$POS_ACT(当前机器人位置)
,
