晋孝武宁康二年（公元374年），分永嘉郡之永宁县置乐成县，属永嘉郡，建县从此开始。南朝宋、齐、梁、陈因之。隋文帝开皇九年（公元589年），废永嘉郡立处州，乐成属处州。唐武德五年（公元622年），析永嘉县复置乐成县，属东嘉州。五代后梁开平二年（公元908年），为避梁太祖父朱诚之讳，奏改县名为乐清，属温州。后晋天福四年（公元939年），乐清县属吴越国温州静海军节度。宋太平兴国三年（公元978年），温州降为军事州，乐清县属两浙路温州军事州。南宋建炎三年（公元1129年），罢军额复温州，乐清县属两浙东路温州。元至元十三年（公元1276年），乐清县入元版图，属江淮行省浙东道温州路。明洪武元年（公元1368年），改路为府，乐清县属浙江行省温州府。清顺治三年（公元1646年），乐清县入清版图，至宣统三年（公元1911年）均隶属浙江省布政使司温处道温州府。辛亥革命爆发后，温州成立军政分府，乐清属之。民国元年（公元1912年）7月，废温州军政分府，乐清直属于浙江省。
1949年5月县境解放，中共浙南特委一度设立黄乐县，乐清县大荆区划给黄乐县，西门岛划给温岭县，双溪县（今永嘉县）两港区划给乐清县。此时乐清县境北至白箬岭，西至楠溪。8月，黄乐县撤销，大荆区重归乐清县，两港区划还给双溪县。1950年5月，属温岭县的西门岛划还给乐清县。1951年，将乐清县翁垟镇所属的小门山岛划给玉环县。1956年，属温岭县的湖雾乡划给乐清县，永嘉县大岭头、山益山卒两村分别划入乐清县甸岭乡、岭底乡。此时起至今，县境未变。1968年，温州专区改为温州地区，乐清县属之。1981年9月，温州地、市合并，称温州市，实行市辖县体制，乐清县归温州市管辖。1993年9月，乐清撤县设市（县级），由省直辖。
