前言：
对于开发者而言问的最多的问题就是，编译环境问题，各自工具链安装不上。操作系统对于库的版本依赖比较严格，还有一些网络问题，为了节省大家的时间，帮助大家提高效率，Z410工程师专门制作了稳定可用的镜像，免费提供给大家使用。
获取本期教程文档及相关软件镜像安装包：查看评论区
此开发环境集成了如下工具链：
sudo apt-get update操作系统：Ubuntu18.04
软件：ArduPilot集成开发环境、ArduPilot SITL（2D软件在环仿真）、Gazebo9（3D软件在环仿真）、OpenCV3、QGroundControl、Dronekit等。
对于一般的ArduPilot初学者研究，这个开发环境镜像基本都可以满足，尤其是那些刚刚入手ArduPilot开发的同学。
仿真镜像特点：
本次仿真镜像是基于vmware workstation16制作的，用户只需根据阿木实验室提供的下载链接下载对应文件，并参照安装手册安装即可。本次镜像内置ArduPilot Copter-4.1.0源码及其完整子模块，并集成了编译源码需要的交叉编译链，用户可直接对源码进行编译并上传到飞控；此外镜像还集成了ArduPilot SITL（2D软件在环仿真）、Gazebo9（3D软件在环仿真）、OpenCV3、QGroundControl、Dronekit等，参考Z410开发配套课程《ArduPilot飞控开发入门》和《树莓派机器视觉入门》，可直接在本次镜像中完成对应例程的开发。
演示效果：
建议电脑配置：
- 处理器：I5 7代及以上
- GPU:GTX 1050及以上
- RAM:8G及以上
- 硬盘：100G以上空闲空间
考虑到有的同学电脑配置不是很高，我们提供的镜像为了能3D仿真所以会占用较多的系统资源，假如电脑配置不高的学生用我们镜像会比较卡，为此我们特意提供了另外一个教程，您可以参照教程自己制作一个没有3D仿真的镜像,话不多说，接下来就进入正题吧。
第一步：虚拟机VMware WorkStation 16软件安装与破解
“VMware WorkStation 16”安装包百度网盘链接：
https:///s/1mtPhlO4RyvawLJtDZcJAag
提取码：m63p
(1)下载“VMware Workstation Pro 16”到计算机任意硬盘目录下，双击打开文件夹“VMware Workstation Pro 16”，可看到文件“VMware-workstation-full-16.0.0-16894299.exe”与“VMware Workstation Pro 16许可证密钥.txt”。双击“VMware-workstation-full-16.0.0-16894299.exe”。出现如下界面，点击“下一步”
(2)勾选“我接受许可协议中的条款（A）”，点击“下一步”
(3)自定义软件安装目录，点击“确定”
(4)保留默认，点击“下一步”
(5)取消“启动时检查产品更新（C）”和“加入VMware客户体验提升计划（J）”，点击“下一步”
(6)勾选“桌面（D）”和“开始菜单程序文件夹（S）”，点击“下一步”
(7)点击“安装”
(8)安装过程如下
(9)安装完成之后出现如下界面，点击“许可证(L)”
(10)打开“VMware Workstation Pro 16许可证秘钥.txt”，复制任意一行秘钥到许可证秘钥框里，点击“确定”，即可完成破解。
第二步：虚拟机镜像使用方法
虚拟机镜像百度网盘链接：
https:///s/1_FrR0lHPauOhDsomQeYCGg
提取码：wr1k
1、根据阿木实验室提供的下载链接下载虚拟机镜像“AMOVLAB-Z410(UBUNTU18).zip”，并把“AMOVLAB-Z410(UBUNTU18).zip”解压到大于90G的硬盘里。
2、打开刚刚安装好的VMware WorkStation16虚拟机按以下步骤操作
（注意：密码为：amovlab（小写）
仿真镜像安装完成。
如果您的电脑配置不是很高，您可以参照以下教程自己制作一个没有3D仿真的镜像：
第一步：同上安装和破解VMware WorkStation 16；
第二步：基于VMware WorkStation 16软件下的Ubuntu18.05操作系统部署。
“Ubuntu18.05”安装包百度网盘链接：
https:///s/1COfpI17CKMrFlPmTSwDUWQ
提取码：yu88
(1)双击电脑桌面“VMware Workstation Pro 16”，点击“创建新的虚拟机”
(2)选中“自定义（高级）（C）”，点击“下一步”
(3)点击“下一步”
(4)选中“稍后安装操作系统（S）”，点击“下一步”
(5)选中“Lniux(L)”和“Ubuntu 64位”，点击“下一步”
(6) 创建“虚拟机名称（V）”以及虚拟机的位置。点击“下一步”
(7)配置处理器（注意：处理器核心数量依据自己电脑配置进行修改，过多的处理器核心数量可能会造成开启虚拟机后物理机卡顿），点击“下一步”
(8)给虚拟机分配内存（注意：内存大小依据物理机大小来定，虚拟机内存大小应小于物理机内存大小的一半），点击“下一步”
(9)选中“使用网络地址转换（NAT）(E)”，点击“下一步”
(10)选中“LSI Logic(L)”，点击“下一步”
(11)选中“SCSI(S)”，点击“下一步”
(12)选中“创建新虚拟磁盘(V)”，点击“下一步”
(13)指定最大磁盘大小为40G（注意：硬盘大小可根据自己的实际需求进行修改），选中“将虚拟磁盘存储为单个文件（O）”，点击“下一步”
(14)指定磁盘目录（建议与虚拟机系统信息放同一目录，方便查找与拷贝），点击“下一步”
(15)弹出“虚拟机”信息，确认无误后，点击“完成”
(16)鼠标左键单击“编辑虚拟机设置”
(17)选中下载好的“Ubuntu18.05”操作系统镜像，点击“确定”
(18)鼠标左键单击“开启此虚拟机”
(19)鼠标左键单击“Install Ubuntu”
(20)默认值，点击“Continue”
(21)选中“Minimal installation”和“Download updates while installing Ubuntu”，点击“Continue”
(22)选中“Erase disk and install Ubuntu”，点击“Install Now”
(23)点击“Continue”
(24)选择时区为“Shanghai”，点击“Continue”
(25)设置username、password，选中“Log in automatically”，点击“Continue”
(26)进入安装界面，安装速度与网速有关
(27)安装完成后会提示需要重启，点击“Restart Now”
(28)重启时会报错，未能正常进入系统（原因：medium还挂载操作系统镜像，需要取消）。
(29)选中“使用物理驱动器（P）”即可取消操作系统镜像文件挂载，点击“确定”
(30)重新启动虚拟机，弹出如下对话框，点击“否（N）”，即可正常进入操作系统。
(31)安装VMware Tool，点击VMware Workstation菜单栏“虚拟机->安装VMware Tools”，这时系统会提示，是否需要升级到“Ubuntu 20.04”，点击“Don’t Upgrade”(注意：切记不可升级操作系统，会造成仿真系统安装python2依赖报错)
(32)双击桌面“VMware Tools”，把文件里面的“VMwareTools”压缩包拖动到桌面。
(33)键盘组合键“CTRL ALT T”组合键打开Terminal，输入指令“tar –zxvf VMwareTools-10.3.22-15902021.1.tar.gz”解压缩。解压缩完毕之后，输入指令“ls”，此时当前目录会出现一个“vmware-tools-distrib”的文件夹
(34)输入指令“cd vmware-tools-distrib”,运行“sudo ./vmware-install.pl”，此时会提示输入超级用户密码，输入之前设置的密码即可。之后按照提示默认安装即可。
至此，Ubuntu18.05操作系统的安装部署完毕。
Ubuntu Ardupilot开发环境及仿真环境搭建
注意：开发环境及仿真环境的搭建过程中需要在github等其他网站下载数据，因此搭建过程是否顺利取决于网络环境，笔者在搭建环境的过程中使用了科学上网工具，整个过程非常顺利且耗时较短，对Linux操作系统不熟悉或者还没掌握科学上网方法的用户，可直接使用由阿木实验室制作好的虚拟机镜像包，里面已经安装好所需的所有工具。
一、ArduPilot开发环境搭建
1、修改Ubuntu操作系统的软件源。
sudo mv /etc/ apt/sources.list /etc/ apt/sources.list_backup（备份原生软件源）
sudo gedit /etc/ apt/sources.list
复制以下内容覆盖sources.list原有内容并保存：
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
sudo apt-get update
3、下载源码
4、切换到稳定版进行开发（注意：默认的master版本可能存在诸多BUG，需要切换到稳定的版本进行开发）
5、拉取子模块
6、运行自动化脚本安装飞控开发环境（注意：安装过程异常大多数情况下都是由网络环境引起）
7、验证Ardupilot开发环境是否正常
二、Gazebo及插件安装
1、Gazebo安装
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install gazebo9 libgazebo9-dev
gazebo --verbose
2、Gazebo插件安装
cd ~
git clone https://github.com/khancyr/ardupilot_gazebo
cd ardupilot_gazebo
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
echo 'source /usr/share/gazebo/setup.sh' >> ~/.bashrc
echo 'export GAZEBO_MODEL_PATH=~/ardupilot_gazebo/models' >> ~/.bashrc
echo 'export GAZEBO_RESOURCE_PATH=~/ardupilot_gazebo/worlds:${GAZEBO_RESOURCE_PATH}' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
3、开启仿真
Terminal(1):
gazebo --verbose worlds/iris_arducopter_runway.world
Terminal(2):
cd ~/Workspace/ardupilot/ArduCopter
../Tools/autotest/sim_vehicle.py -f gazebo-iris --console --map
注意：
（1）启动Gazebo时会出现以下报错：
解决办法，将如下文件代码注释：
（1）打开Gazebo时一直无法打开图形界面。
解决办法：断开网络，等Gazebo启动之后再打开网络即可。
4、Dronekit安装。
5、地面站软件QGroundConrol安装
（1）“Ubuntu18.04 QGroundControl”百度网盘链接
链接：
https:///s/1OYnm8pz_TzXPVaMWdsymzA
提取码：yfm9
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