让我们先从最基础的说起如何手动操纵ABB机器人？
让我们分三步走！
【第一步】
选择合适的动作模式
一般来说，线性运动是比较便捷的运动模式，机器人会根据走直线的需求自动调整各个轴，从而达到直线行驶的目的，运动时姿态和轨迹比较直观。
【第二步】
选择合适的坐标系
为了配合线性运动，必需选择合适的坐标系。坐标系为线性运动规定了运动的参考方向，称为X，Y，Z 方向。基座标是机器人自带的坐标系，它的方向在机器人安装时就已确定且无法修改，所以一般手动操纵机器人线性运动时首选基座标。
操作示教器
左手按住示教器使能器，右手轻轻捏住摇杆，推动摇杆，机器人开始运动。摇杆被推动的幅度决定了机器人运行的速度。线性运动时首选基座标。
1、 可使用操作杆锁定，对某个方向的摇杆控制进行锁定，从而让机器人完全在水平方向或垂直方向运动。
2、 可使用增量运动，精确且慢速的让机器人靠近目标点。
3、 可使用对准功能，让当前激活的工具TCP完全垂直对准某个指定的工件台，快速便捷。
4、 可使用转到功能，激活需要的TCP 和工件坐标系，快速让机器人到达某个程序点。
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