汇川作为国产变频伺服的领军品牌，在工控领域名气很大，一直想找机会学学汇川伺服，这次公司入手了一台ISMH1-10B30CB-U130X伺服电机，配IS600PS1R1I-C驱动器，正好可以让我先把玩把玩，顺便带大家一起来学习一下。
01我们先来认识一下ISM系列伺服电机的铭牌参数。
由此可以看出ISMH1-10B30CB-U130X的参数为：低惯量、小容量，100W，额定转速3000rpm，电压等级220V，2500线省线式增量编码器，实心、带键、带螺纹孔，没有制动器、减速机、油封，自然冷却。
02再来认识一下IS100系列驱动器的参数
由此可以看出IS600PS1R1I-C参数为：脉冲型，电压等级220V，额定输出电流1.1A，基板安装，CANlink。
03主回路接线，L1C、L1和L2C、L2之间接220V交流电源，不接制动电阻时P 和D短接，接制动电阻时断开P 和D，再将电阻接在P 和C之间，U、V、W通过配套的专用电缆连接到电机主线，CN2通过配套的专用电缆连接到电机编码器。
伺服驱动器各接口端子内部引脚分布情况，特别时CN1接口。
伺服驱动器如何与1200 PLC连接，伺服通常有速度控制模式，位置控制模式和转矩控制模式三种，各自连接配线如下图所示，使用最多的是位置控制模式。
伺服驱动器位置控制支持两种脉冲指令输入，一是低速脉冲位置指令输入方式，二是高速脉冲位置指令输入。如下表所示：
低速脉冲指令输入与不同输出类型的上位机装载连接方式不同，如
由于PLC常见信号为DC24V电压等级，使用内部电阻方案接线比较方便，当PLC输出脉冲信号为漏型0V时，采用下图接线方式。脉冲接PULSE-，方向接SIGN-,电压正极接PULLHI，PULSE 和SIGN 空置。也就是常说的工阳接法，三菱，信捷等品牌采用此接法。
西门子PLC输出为源型24V ，所以脉冲接PULSE ,方向接SIGN ,PULLHI接电源负极，PULSE-和SIGN-空置，这就是常说的共阴接法。所以1200PLC采用此接法。脉冲Q0.O接41号，方向Q0.1接37号，35号接电源0V。
也可采用外接电阻的接线方案，当脉冲和方向信号为5V时，不需要接电阻，当脉冲和方向信号为24V，R1和R2必须接2KΩ左右的电阻，否则会造成驱动器损坏。
接好位置输入信号线，接下来就是连接数字输入/输出端子线。
数字量输出电路：
编码器分频输出电路：当需要将伺服编码器信号连接到PLC进行闭环控制时，不可能直接从电机上分线，所以驱动器提供了编码器分频输出。
编码器分频输出电路通过差分驱动器输出差分信号，上位机请使用差分或光耦接收电路接收，最大电流为20ma。
编码器Z相分频输出电路可通过集电极开路信号。通常，为上级装置构成位置控制系统时，提供反馈信号。在上级装置侧，请使用光电耦合器电路、继电器电路或总线接收器电路接收。
看到这里接线应该就没问题了，剩下的就是设置参数和编写发脉冲主程序了，后续的文章再进行讲解。
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