东汉末年，灵帝无能，致使宦官弄权，朝政腐败，民不聊生，爆发了张角、张宝、张梁兄弟领导的黄巾起义，义军所到之处，官军望风而逃，灵帝下诏，令各地官军征讨义军。
涿县刘备本是贩鞋织席为业，但他却有争雄天下之心，在看到幽州太守刘焉招募义兵榜文，不禁慨然长叹。忽听一人喝到：“大丈夫不与国家出力，何故长叹？”此人正是以卖酒屠猪为业的张飞。
刘备
刘张投契，相邀到酒店叙话，忽见一推车大汉阔步入门。此人身高九尺，面如重枣、丹凤眼、卧蚕眉。刘备见其相貌不凡，便邀同桌饮酒，此人便是关羽，因杀死一个十恶不赦的土豪，避罪逃难江湖，见了榜文便来投军。
张飞
关羽
三人心智相同，言语投机，张飞便邀他二人到庄上结义，共图大事。次日，张飞于庄后桃园内，摆下乌牛白马等祭品。三人跪地焚香盟事，结为身死与共的异姓兄弟，共发上报国家、下安黎庶的宏愿。刘备年长为兄，关羽、张飞次之为弟。
张飞请来能工巧匠，为刘备打制双股剑、关羽打制青龙偃月刀、张飞打制丈八点钢矛。待一切齐备，三人便引五百乡勇，投到幽州太守刘焉门下效力，初建战功。之后助卢雉、救董卓、打张宝，开启了三人建工立业，争雄天下之旅。
桃园结义
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