鲁庄公十年（公元前684年）的春天，齐桓公带军攻打鲁国，鲁庄公决定领军迎战。曹刿[ 姬姓，曹氏，名刿（音：guì）。其先祖是周文王的嫡六子，姬发同母弟弟，被封为曹国国君的姬振铎（又名曹叔振铎，现今曹姓的始祖）] 打算求见庄公，为抵抗齐军出力。他的同乡说:“那些卿大夫们会谋划这件事的﹝《左传·庄公十年》所记载的原文为“肉食者谋之”，根据周朝制度，贵族分为天子（周天子）、诸侯（齐桓公和鲁庄公都是诸侯）、卿大夫（世代负责协助天子或诸侯治理国家事务，高级的叫“卿”，低级的叫“大夫”，比如著名的管仲的职位就是卿的最高一级——“上卿”）和士（最低一级贵族，一般没有封地，也不在天子和诸侯身边任职），并且按照周礼，天子、诸侯、大夫的的饮食中是要有肉的，士则没有，所以这里用“肉食者”指代卿大夫级别的贵族﹞，你又何必参与呢?”曹刿说:“卿大夫们眼光短浅，不能深谋远虑。”于是他进宫去见庄公。
曹刿问庄公:“您凭什么跟齐国打仗（意思是问鲁国人凭什么支持鲁庄公跟齐国打仗）?”庄公说:“衣食是使人生活安定的东西，我不敢独自占有，一定拿来分给别人。”曹刿说:“这种小恩小惠不能遍及百姓，老百姓是不会听从您的。”庄公又说:“祭祀用的牛羊、玉帛之类，我从来不敢虚报数目，一定要做到诚实可信。”曹刿说:“这点诚意难以使人信服，神明是不会保佑您的。”庄公接着说:“大大小小的案件，虽然不能件件都了解得清楚，但一定要处理得合情合理。”曹刿说:“这才是尽本职的事，可以凭这一点去打仗。作战时请允许我跟您一起去。”
鲁庄公和曹刿同乘一辆战车，在长勺（今山东省莱芜）和齐军作战。庄公刚上战场就要击鼓进军，曹刿说:“现在不行。”齐军擂鼓三次之后，曹刿说:“可以击鼓进军了。”
结果，齐军大败。庄公正要下令追击，曹刿说:“还不行。”说完就下车去察看地上齐军的车轮碾过的印痕，然后又登上车，手扶车前横木观望齐军的队形。仔细观察一番后，他说:“现在可以追击了。”于是，庄公命令军队追击齐军。
最终，鲁国的军队战胜了齐军，鲁庄公向曹刿询问取胜的原因。曹刿答道:“打仗，要靠勇气。第一次擂鼓能振作士兵们的勇气。第二次擂鼓时，士兵们的勇气就会减弱。等到第三次擂鼓时，士兵们的勇气已经枯竭了。齐军三次擂鼓，勇气枯竭，这时候我军第一次擂鼓，勇气正盛，所以我们打败了他们。至于一开始不让追击的原因，是因为齐国是大国，我们难以摸清他们是不是佯装撤退，伺机埋伏。我察看他们的车辙，观察他们的队形，发现他们的车轮印混乱，军旗也倒下了，这说明齐军不是佯装撤退，没有埋伏，所以才下令迫击他们。”
长勺之战是我国历史上一次著名的战例，从古至今一直被中外各国学习借鉴。而后人也用“一鼓作气”比喻趁精神状态良好的时候鼓起干劲，一口气把事情做完。
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