蜈蚣为体内受精的卵生动物，其繁殖过程大致包括：两性细胞的发育成熟、求偶交配、筑巢产卵、抱卵孵化、育子等环节。
1. 两性细胞的发育蜈蚣的生殖系统在胚胎期就已经形成。到孵出时，雄性生殖腺——精巢中已具备了原始的雄性生殖细胞——精原细胞。而雌性生殖腺——卵巢中也已具备了原始的雌性生殖细胞——卵原细胞。当两性蜈蚣进入性成熟时，其体内即会产生与生殖活动有关的内分泌激素，在这些激素的作用下，蜈蚣的生殖程序被启动，两种性腺中的原始生殖细胞开始分化、分裂，最后形成成熟的生殖细胞——精子和卵子。
2. 求偶交配当两性蜈蚣完全达到性成熟时，已是它们出生后的第5年了。这年春夏相交的时候，它们即有了发情表现。雄蜈蚣发情时，行动极端不安，不断摇动一双触角，急急忙忙地四处爬行，寻找配偶。当其触角"闻到"同样处于发情中的雌蜈蚣的气味时，便会向其靠拢，二者相互探讨周旋，片刻之后，雄蜈蚣便会爬到雌蜈蚣的背上，两者生殖孔紧密相接，雄蜈蚣的尾部不时地微微震动，历时1～5分钟，这期间，雄蜈蚣已将精胞中的精液压入了雌蜈蚣体内，这便是它们的交配过程。蜈蚣的交配一般发生在夜晚外出活动期间。雄蜈蚣在交配完成之后，常常会衰竭而死。
3. 筑巢产卵雌蜈蚣在产卵前有筑巢的行为，蜈蚣巢选择在潮湿、松软的土层内。筑巢时，蜈蚣用颚肢、口器和步足将土扒松，边扒边转，并用颚肢和步足钳住土团向外推移，逐渐形成一个空窝，这就是它的产卵巢。雌蜈蚣将巢筑好之后即进入临产状态，此时它的身体弯曲成S形状，触角伸向前上方，步足平伏在洞底土上，尾节搭在身体中部的背板上，尾足高高翘起，生殖孔有节律的扩张与收缩，同时翻开软皮，第一粒卵粒就被排出并落到背板上。稍事休息后，又重复上述动作，卵粒被一粒一粒地排出体外。刚产出的卵表面黏性很强，后面产出的卵即与前面产出的卵粘结成团，随着尾节的产卵运动，卵团被逐渐前移。
2～3小时之后，产卵完毕，此时，雌蜈蚣的触角不再直立，尾足也不再上翘。产卵期间最忌受到突然刺激，如受到强光、噪音等的突然惊吓，蜈蚣会立即停止产卵，并弃卵逃遁，或食尽已产出的卵。雌蜈蚣所产出的同一窝卵中也有些未受精，这可能与雌蜈蚣生殖道的结构或产卵速度有关系。
从外表上看，受精的卵粒为金黄色，而未受精的卵粒是白色。雌蜈蚣一次的产卵量一般为50粒，多的可达70粒以上，少的则仅20～30粒。蜈蚣产卵的季节一般在每年的6月下旬至8月上旬，前后不足2个月的时间，产卵盛期为7月份。4.抱卵孵化当雌蜈蚣产完卵并将卵团抱入怀中之后，即进入孵化期。
此时，它不食不饮，不时用身体前后部分驱赶靠近它的其他动物，其抱住卵团的步足也经常性地运动，以翻动卵团，同时还经常性地用口舔舐卵团，消除卵团表面可能黏附的外物。
另据研究：如果孵化期间的卵团被强行剥离母体怀抱，失去雌蜈蚣的舔舐。这种情况下即使有严格的消毒措施，卵粒也会在短期内发霉腐烂。
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