传统豆制品包括非发酵性豆制品，如豆浆、豆腐、豆腐干、干燥豆制品（如腐竹），以及发酵性豆制品，如腐乳、豆豉、臭豆腐等。
豆浆，大豆经浸泡、碾磨、过滤、煮沸后成为豆浆。1：8豆浆（1斤豆出8斤浆）含蛋白质4.4%，比牛奶略高，蛋白质利用率可达90%，含铁2.5mg/11g，是牛奶铁含量的25倍，其他营养成分则不如牛奶。
豆腐脑，豆浆加石膏水搅匀静置，浆中蛋白质凝固即为豆腐脑，其营养成分与豆浆相同。
豆奶用加热钝化脂肪氧化酶的方法，或用浸出法以提取豆油后的低温脱溶豆粕为原料，经水浸、加热，加入精致的大豆磷脂、油脂或高营养调和油，再经均质或超声共振作用使其中的大豆蛋白、油脂和磷脂三者结合成脂蛋白复合体并充分乳化，可获得组分、感官、口感类似牛奶的豆奶。随着脱出豆腥味技术的实际应用，豆奶在色泽、口感、风味等方面都优于传统豆浆，且营养丰富，8种必须氨基酸比较平衡，不含胆固醇。
煮沸的豆浆加卤水（主要成分为硫酸镁、硫酸钙等）或石膏水使蛋白质凝固，再经压榨去水就成为豆腐、豆腐干、千张等豆制品。
豆腐，蛋白质消化率达92%-96%。大豆本身含有较多的钙，并因加入石膏和卤水作为凝固剂，豆腐钙、镁含量大大增加。大豆中的微量元素基本上都保留在豆腐中。大豆中的水溶性维生素在豆腐的制作过程中有较大损失，维生素B1、维生素B2和烟酸含量下降。
豆腐干、豆腐丝等比豆腐含水更少，蛋白质含量在20%左右，相当于瘦牛肉和鸡肉，高于鸡蛋和瘦猪肉。其他营养成分与豆腐相似。
豆腐、豆豉、臭豆腐、各种腐乳（红、白、臭及酒精腐乳）都是大豆及豆制品经接种霉菌发酵后制成的传统食品。豆制品经微生物作用后，产生多种具有香味的有机酸、醇、酯、氨基酸反而更易消化吸收。发酵过程中维生素B12的含量增加，促进造血功能，并具有营养神经的作用。
豆芽是大豆经水泡发芽制成，除原有营养成分外，维生素C含量增加，可作为蔬菜供应淡季时维生素C的良好来源。其他营养成分与青豆相似，但矿物质和B族维生素含量较低。
