在先秦，主要道路被称为康衢。康衢原指四通八达的主干道，比如《列子·仲尼》中说：“尧，乃微服游于康衢。”后来引申为地位显要，再后来被用于称颂盛世，其中道路的本义反倒很少使用了。
我们平常所说的路、道、途也都有特定含义。路：3辆马车能够并行的地方才能被称为路。道：两辆马车可以顺利通行的地方被称为道。途：一辆马车能顺利经过的地方就叫作途。
除了上面这些，其他还有：畛（音枕），古代对仅仅牛车能行的路的叫法，后来变为称呼田间小路的词，如畛陌等；而那些车过不了，仅仅是牛马能过的路则被称为“径”，到现在也基本是这个意思。
上面所说的基本都是先秦时期对各种道路的称呼，在后世的使用中远没有这么严格。
秦始皇时期，要求“车同轨”，兴路政，修建了著名的驰道。驰道可算是中国最早的“国道”，有统一的标准要求：通常宽50步（60米到70米），路基高出两旁地面以便排水，路面夯实。路中间为皇帝专用道，两边旁道供一般人使用。驰道每隔十里为一亭，亭长负责该段的治安。
,
