锦衣卫是明朝特有的机构，大明开国初期，设立拱卫司，洪武二年，改为仪鸾司，洪武十五年，正式变为锦衣卫。洪武年间，曾经废除锦衣卫，永乐定都后，又恢复了锦衣卫。
锦衣卫设立最初，主要职权是仪仗，但实际上他还负责皇宫防御、巡察、缉捕等等等。所谓“恩功济禄”，意思就是给功臣的没本事的子女一碗饭吃，但事实上，锦衣卫是很可怕的情报机构。
在明太祖朱元璋、明成祖等当政期内，大明朝锦衣卫的总数是获得严控的，也即锦衣卫做为一个卫所，定编总数为所5600人，一个千户所1120人，一个百户所112人。一般而言，在锦衣卫中，小旗管十个人，总旗管五个小旗，百户管2个总旗，千户管十个百户。
大明锦衣卫的高级官员有三种衣服：蟒服、飞鱼服跟斗牛服。蟒服是一种皇上钦赐的衣服，穿著时要系玉带。飞鱼服是仅次于蟒袍的一种庄重衣服，高官要有一定等级才容许穿飞鱼服。斗牛服是明代赏赐一品官员的官服，因上绣虬属兽斗牛，故名为斗牛服。但是大部分锦衣卫当值时并不穿这三种衣服，而是披着华丽盔甲，或者身着色彩鲜艳的衣服
绣春刀是明朝特务机关锦衣卫、御林军概念性质的佩刀，绣春刀的款式和明朝普遍的腰刀差不多，刀身较一般腰刀简短，且有弧度。“绣春”二字起源来自于自杜甫的《入奏行》“绣衣春当霄汉立，彩服日向庭闱趋。”在诗里，他用秀春描述那时候一位姓窦的御史，深得皇帝的信任，他身穿绣衣为皇帝巡查天下。而锦衣卫本来是皇室仪仗队，之后为皇帝在民间和朝野巡视，那样的状况与杜甫诗句的勾勒很贴近，因而，锦衣卫的佩刀也有着“绣春”那么清秀的名称。
锦衣卫除了这些维护社会稳定、加强皇权的工作，他们还需要负责“修理街道、疏通沟渠”等社会基础的建设，俗称通下水道，甚至要驯养大象，锦衣卫专门有一个机构叫“驯象所”。因为大象当时是和平的象征，每到重大的典礼，都要将大象拉出去展示一圈，史书中记载道：“凡大朝会，役象甚多，常朝则只用六只。”那么这些大象平时的吃喝拉撒睡，都需要有专门的人去照料，这项艰巨的任务，自然就落在锦衣卫这些为朝廷卖力的好帮手身上了。
传说有一次明朝的开国重臣宋濂，秉性老实忠厚，年纪虽老，办事却还算得力，让皇帝满意。有一天下朝回家，大概因为总是早起上朝，加上年纪大了，体力有些不支，过于劳累，就顺口赋诗一首：“四鼓咚咚起着衣，午门朝见尚嫌迟。何时遂得田园乐，睡到人间饭熟时。”第二天上朝，朱元璋一见宋濂便说：昨天做得好诗！可是我并没有嫌你迟呀，还是改成“忧”吧。吓得宋濂赶忙拜倒谢罪。当朝宰相只不过在自己家中偶尔感叹一下，没想到第二天就传到了皇帝的耳朵里，可见锦衣卫势力之大。
锦衣卫拥有自己的法庭和监狱。掌管刑狱的地方叫镇抚司，分为南北两个，南镇抚司负责审讯犯人，北镇抚司负责管理牢狱。无论政治罪犯、刑事罪犯，还是民间揭竿而起的造反者，只要认为有必要，锦衣卫都可以出兵抓捕归案。一个不受监管的权利部门，很难保持公正廉明，所以时不时会弄点冤假错案。
锦衣卫的辉煌只存在于朱元璋时期，以及朱棣执政时期，那时他们是天子唯一的直辖力量。随着东厂、西厂的成立，宦官则是天子最亲的人，锦衣卫开始走下坡路并沦为附庸。崇祯皇帝去世后，锦衣卫跟随朱明后人去了南明，南明灭亡时锦衣卫也退出了历史的长河。
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