乐府是管理音乐的官署，最初始于秦代，汉时仍然沿用秦时的名称。汉朝乐府的任务是收集编纂各地民间音乐、整理改编与创作音乐、进行演唱及演奏等。后来，人们就把这一机构收集并制谱的诗歌，称为“乐府诗”，或者简称“乐府”。但是唐代时，这些诗歌的谱子失传了，但歌词相沿下来，成为一种没有严格格律、近于五七言古体诗的诗歌体裁。
唐代的《塞上曲》、《关山月》，杜甫的《兵车行》、《哀江头》等也可以称为乐府。
现在为人所熟知的乐府诗有《陌上桑》、《长歌行》、《孔雀东南飞》等，其中《孔雀东南飞》是我国古代最长的叙事诗，与《木兰诗》合称“乐府双璧”。
魏晋时期，旧的乐府歌辞有的还在传唱，有很多的两汉乐府诗流传于朝廷内外。宋代郭茂倩编写的《乐府诗集》，把汉至唐的乐府诗搜集在一起，共分12类：郊庙歌辞、燕射歌辞、鼓吹曲辞、横吹曲辞、相和歌辞、清商曲辞、舞曲歌辞、琴曲歌辞、杂曲歌辞、近代曲辞、杂歌谣辞、新乐府辞，这种分法直到现在还在沿用。
乐府名作上邪
上邪！
我欲与君相知，长命无绝衰。
山无陵，江水为竭，
冬雷震震，夏雨雪，
天地合，乃敢与君绝！
十五从军征
十五从军征，八十始得归。
道逢乡里人：“家中有阿谁？”
“遥看是君家，松柏冢累累。”
兔从狗窦入，雉从梁上飞。
中庭生旅谷，井上生旅葵。
舂谷持作饭，采葵持作羹。
羹饭一时熟，不知贻阿谁。
出门东向看，泪落沾我衣。
长歌行
青青园中葵，朝露待日晞（音西）。
阳春布德泽，万物生光辉。
常恐秋节至，焜（音昆）黄华（音花）叶衰(音催)。
百川东到海，何时复西归？
少壮不努力，老大徒伤悲。
《古诗十九首》如果说乐府诗是诗歌汪洋中的贝壳，那么贝壳中的珍珠就是《古诗十九首》。《古诗十九首》是从乐府民歌中汲取养料，再由文人加工、创作，经过后人的筛选，最终留下十九首。
这些诗歌有感而发，语言朴实，描写生动，没有文人的虚情与矫饰，因此具有浑然天成的艺术风格。《文心雕龙》评价《古诗十九首》的艺术特色：“观其结体散文，直而不野，婉转附物，怊怅切情，实五言之冠冕也。”
《古诗十九首》的题材内容和表现手法，一直为后人效仿，它的风格也影响到后世诗歌的创作与评价。有人称它为“五言之冠冕”、“千古五言之祖”并不过分。
《古诗十九首》名作涉江采芙蓉之六
涉江采芙蓉，兰泽多芳草。
采之欲遗谁，所思在远道。
还顾望旧乡，长路漫浩浩。
同心而离居，忧伤以终老。
迢迢牵牛星之十
迢迢牵牛星，皎皎河汉女。
纤纤擢素手，札札弄机杼。
终日不成章，泣涕零如雨。
河汉清且浅，相去复几许。
盈盈一水间，脉脉不得语。
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