在大明王朝初期，在北疆军事行动中，经常会听到瓦剌、鞑靼以及兀良哈三卫，比较来看，瓦剌和鞑靼对大明王朝的影响一直延续到明末，并在明史之中有单独的传记，而兀良哈三卫却只是附和在瓦剌传记之下。
（洪武）二十二年春夏五月辛卯，置泰宁、朵颜、福余三卫于兀良哈。——《明史·太祖一》
朵颜三卫
这也是明史中关于兀良哈三卫最早的记载，在这三卫中，由于朵颜卫最大，因此兀良哈三卫又被称为是朵颜三卫。
我们之前也提到过，明朝主要的军事制度是卫所制度，而兀良哈三卫则是纳入这一军事制度以下，也是明朝边境最主要的卫所，然而自设置以来，明边就彻底陷入惶恐不安的境地之中。因为这三个卫所设置的地方，是在大明王朝控制之外的地方。
洪武二十年设大宁都指挥使司，第二年改称北平行都司
明史之中有关兀良哈三卫所在地是：自大宁前抵喜峰口，近宣府，曰朵颜；自锦、义历广宁至辽河，曰泰宁；自黄泥洼逾沈阳、铁岭至开原，曰福余。——《明史·卷328·朵颜三卫》
而提到朵颜三卫，不能不提的就是明初九大塞王之一的宁王。
宁献王权，太祖第十七子。洪武二十四年封。逾二年，就藩大宁。大宁在喜峰口外，古会州地，东连辽左，西接宣府，为巨镇。带甲八万，革车六千，所属朵颜三卫骑兵皆骁勇善战。——《明史·诸王二》
朱元璋设置九大塞王之一的宁王朱权拥有朵颜三卫这支精锐骑兵
朱权凭借这一支骑兵，使得燕王朱棣也不得不侧目，以至于在靖难之役的时候，还要裹挟宁王南下。
那么就是这样一支强大的战斗力，为何后来却成为大明王朝的边患了呢？
实际上朵颜三卫（兀良哈三卫）虽然隶属于大明，但依然有很强的独立性，他们是驻扎在兀良哈地区的蒙古诸部，处于利益的关系，他们依附于大明，大明王朝在他们的辖地内建立卫所，并从中招募蒙古骑兵加入，然而也由于其独立性的关系，时叛时降。
朵颜三卫与大明王朝的关系十分复杂，直至后期基本已到失控的局面
而之所以跟随朱棣南下，也是因为朵颜三卫后来受到了燕王的重金，所以一起跟随朱棣南下，朱棣顺利登基以后，徙宁王南昌，徙行都司于保定，遂尽割大宁地畀三卫，以偿前劳。可由此也引发了更大的祸患。之所以会这样，那就需要从兀良哈三卫的前世今生说起。
兀良哈三卫的由来兀良哈地区，从地图上来看，应该是大兴安岭以东的区域，在元代时隶属于辽阳行省，在整个蒙元帝国扩展期间，在大兴安岭以东的地方，生活着不少的蒙古部族，这里生活的蒙古部族，大部分都是成吉思汗以及忽必烈时期分封的功臣以及兄弟的后裔。
明初期朱元璋设置兀良哈三卫所在地
其中较大的有兀良哈部、翁牛特部、乌齐叶特部，在元末以后，这三个部落都生活在大兴安岭地区，对于他们来说，元末的暴动并没有对他们造成影响。高皇帝有天下，东蕃辽王、惠宁王、朵颜元帅府相率乞内附。遂即古会州地，置大宁都司营州诸卫——《明史·朵颜三卫》
捕鱼儿海之战，标志着元军遭遇到了毁灭性打击，促使兀良哈地区蒙古诸部投降
朱元璋定鼎天下以后，这三个部落的首领相继归附，实际上也不由得他们不归附。洪武二十年，朱元璋派遣冯胜、蓝玉率领大军20万，征讨盘踞辽东的北元太尉纳哈出，这一战纳哈出不战而降，而几乎也就是同一年，蓝玉挂帅，在捕鱼儿海一战，歼灭北元主力，元主脱古思帖木儿狼狈逃窜，北元的势力被赶逐到了漠北深处。洪武二十一年，元辽王阿扎失里投降，标志这元朝分封的政权在辽东地区彻底垮台，然而这一战过后，生活在大兴安岭的诸部族发现，他们同北元蒙古直系的联系，彻底被切断了。
元辽王阿扎失里率兀良哈三个蒙古部族投降大明王朝
兀良哈部、翁牛特部、乌齐叶特部在失去了庇护以后，在元辽王阿扎失里的带领下，不得已的情况下，投降明朝，朱元璋大喜之下，在这些部落所在的地方设置了兀良哈三卫，并让三个部落的首领担任卫所指挥。其中元辽王阿扎失里任泰宁卫（翁牛特部）指挥使，而且由于其本身地位很高，一开始的兀良哈三卫，实际上是以泰宁卫为主的。
有关其自主性的问题，实际上在朵颜三卫设置以后，就已经出现麻烦，以至于洪武末年，大明军队疲于奔命。洪武二十四年，元辽王阿扎失里反叛，被明镇压，洪武二十五年八月庚申，北平总兵官周兴率师至斡难河畔，转至兀古儿扎河，按视纳哈出之地——《洪武实录》
兀良哈三卫拥有极大的自主性，因而时叛时降，造成大明王朝边疆隐患
元辽王阿扎失里反叛，被明朝镇压，泰宁卫重新归属了大明王朝，但其势力影响逐渐的被削弱，被后来的朵颜卫赶超。明朝为了方便，一直称呼这三个蒙古部族所在的地区为兀良哈地区，由此这三卫也就被叫做兀良哈三卫，虽然表面上来看，是三个卫所，然而实际上是蒙古三个部族，基于明朝卫所制度，这三卫中征召的蒙古骑兵就被称为是朵颜三卫骑兵，后来明朝九大塞王建立以后，朵颜三卫骑兵就隶属于宁王管辖。而由于靖难之役所造成的影响，再到永乐初期，出于对兀良哈三卫的笼络，使得其自主性被空前的放大，也由此兀良哈三卫与大明王朝的关系也发生了转变。
兀良哈三卫与鞑靼、瓦剌的关系作为同属于蒙古诸部族，兀良哈三卫和大明的关系，可以说一直都很恶劣，或许是他们觉得，昔日曾经为大蒙古帝国的一员，如今却要仰人鼻息，所以感到不忿，因而时常反叛，这种情况，到永乐年间以后更加频繁。
兀良哈三卫与鞑靼的关系始终紧密，甚至暗中参与略边
（永乐）四年冬，……阴附鞑靼掠边戍，复假市马来窥伺。帝下诏切责，令其以马赎罪。——《明史·卷328·朵颜三卫》然而下召切责并不能使兀良哈三卫悔改，十二年春，纳马三千于辽东，帝敕守将王真，一马各予布四匹。已，复叛附阿鲁台。
永乐二十年，朱棣不再忍耐，在征讨阿鲁台回来的路上，猛攻兀良哈三卫，兀良哈打败，史书记载：斩酋无算。不过朱棣还是给了兀良哈不少的耐心，将所有被俘的一律释放。
朱棣率大军征讨阿鲁台过程中，顺道将兀良哈三卫击败
不过即便是如此，兀良哈三卫仍然本着锲而不舍的精神，继续骚扰明朝边境，自宣德初年，兀良哈侵袭不断，宣德帝亲率大军驻扎喜峰口，以3000兵大破兀良哈所部，在听说是皇帝亲政以后，兀良哈所部兵将当即跪倒请降。如此锲而不舍的背后，实际上是有深层次的含义，兀良哈三卫袭扰明边，主要的目的是为了大宁地区的统治权。
宣宗大破兀良哈三卫于喜峰口
但兀良哈部也不敢轻捋虎须，因此时常暗中支持鞑靼阿鲁台部，在鞑靼与瓦剌不断争锋的过程中，兀良哈三卫始终与阿鲁台部交好，即便是他战败以后向东狼狈逃窜，兀良哈诸部族还曾收留阿鲁台。阿鲁台极力支持兀良哈三卫，目的也是为了推进大明的疆界。
不过在永乐时期，在瓦剌和明军的打击下，阿鲁台部处境十分堪忧，尤其是几次北征讨，而支持阿鲁台的兀良哈三卫也损失惨重，但却始终没有屈服。由于仁宣之治下，对于蒙古北疆主要是采取防守的姿态，因此自宣德以后，兀良哈三卫虽然被打压了不少，但最终他们的领地却一直扩展到了长城外，明朝的北疆防御被进一步压缩。
兀良哈三卫虽从属于大明王朝，但双方的关系却始终充满刀光剑影
不过相对于和鞑靼的关系，兀良哈三卫与瓦剌的关系却很一般，因为一开始二者并不接壤，直到阿鲁台部被打压以后，双方才正式的建立关系，作为瓦剌的从属，自正统年间开始，兀良哈三卫袭扰明边的次数更加频繁。事实上也是受到了瓦剌的蛊惑，对于兀良哈三卫，瓦剌对他们的利用多过于是自己人，兀良哈三卫心里也清楚，于是一方面听从瓦剌的指示，另外一方面仍然和鞑靼有所联系，不过对于兀良哈三卫，明朝历代以来，始终是以十分包容的态度，这种情况一直延续到了明朝末期。
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