周文王是周武王的父亲，毕公高是周武王的弟弟。这支王姓人与出自周灵王大子晋的王姓人同源，只是所奉始祖不同。
查《周书》《尚书》《史记》等书可知，毕公高在商周之际，曾因是武王胞弟而成为亲近重臣。武王率众灭商，他持小钺与周公一起护卫武王,之后又奉命打开商纣监狱，释放囚徒，旌表被商纣废黜在家的贤人商容的门闾。及周公辅成王，分封诸侯，他也被分封于毕(今陕西咸阳),为公爵，所以史称他为毕公高。
大约在周康王时，他又奉命治理成周东郊。此后虽然不知所终但他的子孙世代享有毕国，直到春秋时期，他的裔孙毕万才自毕国出奔,仕于晋国,任司徒，并被分封于魏。后来，魏国与赵、韩两国共同瓜分晋国,各自成为一大强国,并名列“战国七雄”之中。直到战国末年，魏国传至魏王假时，才被秦国灭掉，魏王的子孙也因此四处搬迁。但都因为是王者之后，所以也都被称为王家。
如毕公高的裔孙信陵君作为战国时期著名的“四君子”之一，知名于魏昭王时。他的孙子名卑子，在魏国灭亡时逃于泰山，至汉朝初年又奉诏入仕，任中涓，封兰陵侯。当时人就因为他出身王族，称他的家族为“王家”。此后便改姓王。又如被秦始皇迁到关中霸陵的原魏国王族，也被人称为“王家”。至于汉唐时期一些著名的王姓支派，如京兆王氏、河间王氏、高平王氏、山阳王氏、风阁王氏等等，也无不自称是毕公高的传人。
毕公高本为姬姓，后建立魏国，秦大统一后，族人为纪念家族辉煌的王族历史，故而改姓王。后人的发展规模也极为广泛，发展出了著名的几支王氏支派。
