时间：武宗正德三年（1508），阳明三十七岁
王阳明在路上，辛苦数月，到得贵州，自处逐臣地位，所有上司，一概不敢拜见，径去寻访龙场地方。那龙场在贵州西北万山之中，满地荆棘，是个蛇虫、魍魉、蛊毒、瘴疠的世界，山谷洞溪里面住的都是苗民，面上雕着花，言语和鸟鸣一般，身披兽皮，俗称鬼巫。间或有些中土人氏，却多是亡命之徒。莫说那衣冠、宫室、文仪、揖让，种种文化，一点没有，连草屋都不见一所，依旧像个洪荒世界、太古时代。那刘瑾断送阳明到此死第，料他万无生还的了。
从前汉官看待苗民，常把他当做野兽，因此苗、汉两族，意见很深，有时苗民反抗，汉官就带兵入去，不知抚化，一味放火收捕，肆行杀伤，所以苗民一见汉官，如同仇敌；新官到任，让大家到蛊神面前，虔诚占卜，兆象不好，便放出蛊来，害他性命。当日阳明到得龙场，苗民闻信，又去叩问蛊神，亏得阳明侥幸，蛊神不协，苗民才慢慢走来亲附。苗民见阳明带着仆从、行李，休息在草树之中，还没有安身所在，便到山的东峰，找个石洞，请阳明安顿在内，老的、少的，常常闲着走来玩耍，见阳明待他们和爱温恭，个个欢喜。阳明本来是个研究“心学”的大家，就趁此观察苗民的性情，知他们同是人类，同具至性，而且那种质朴诚实的态度，断不是机械变诈的文明人类能够学到！因此住在蛮乡，反较比在京城还快活起来，便兴了个开发文化的念头。
石洞里面，阴湿异常，阳明居住不得，遂亲自率同苗民，寻些黏土，教他们做成土坯，烧窑制砖，伐木架屋，造成一所房子，外面种些松竹卉药，里面分起堂阶奥室，把带来的琴编图史，陈列得整整齐齐，起个名儿叫做“何陋轩”。这样一来，不但苗民看得有趣，连远方的学者也都走来瞻仰。后来苗民欢喜，益发逐渐兴工，在附近建筑了许多屋宇，叫什么“君子亭”啦、“宾阳堂”啦、“玩易窝”啦，阳明一一祥记其事。龙场地方，得有文化，自此为始。
那时刘瑾在京，看见贵州长官，奏阳明已经到驿，心中恨恨不已。阳明也料定他放心不下，自思得失荣辱，都能超脱，只有生死一念，还觉不能化除。就寻块大石，琢成石棺，发誓道：“吾惟俟命而已”，日夜端坐，诚心默想，深究“静一”功夫。如此好久，觉得胸中快活自然。随身三个仆从，哪里有主人的功夫，辛苦数月，到此蛮荒，风土不合，个个卧病不起。阳明亲自斩柴、取水、煮粥、烧汤，服侍仆从；又怕他们胸中忧闷不快，便在旁边唱歌、咏诗，无奈他们懂不得诗歌，依然不悦；就改唱浙江的小调、杂曲，说些古今笑话，逗他们欢乐忘忧，果然疾病逝去，忧思念消。阳明因此叹道：这等境地，叫圣人处此，也就没得说了！
阳明在这患难之中，依旧静默思道，一心要参透那大学士上“格物”之说，不但日里思索，连睡梦中都在那里着想。一天，睡到半夜，忽然大呼大叫起来，把左右仆从，一齐惊醒。原来阳明经过好骑射、好任侠、好辞章、好神仙、好佛氏等变迁，到此居夷处困，胸中完全大中至正，才能够把这“格物”之说，悟个彻底。阳明终于悟到：“始知圣人之道，吾性自足，向之求理于事物者误也。”
“始知圣人之道，吾性自足，向之求理于事物者误也”这句话有其深刻的历史背景。之前朱熹在《四书章句集注》中说只要“格物致知”就能成为圣贤，但是并没有通俗易懂地揭示如何成为圣贤的途径；或者说他所提供的实践方法在现实中并不可行，仍缺少一些重要的辅助环节和阶梯。由于历代读书人在自我实践中无法取得实效，但又不得不对先贤的教诲盲听盲从，因而对于“格物致知”一语究竟是什么意思，令人十分迷茫，实践无门。
也就是说，原本读书明理本是一条修身成人的途径，但是因为不得法，越是读书越是构筑起限制自己本性的牢笼，越是脱离社会现实，正所谓“作蚕自缚”和“划地为牢”，以书本知识替代和掩盖了人本身具有的与天地相通的灵明。因此，越是从字面上理解“格物致知”，越是无法获得真知，越是与现实社会的需求相脱节。事实上，能够限制自己的只有自己，而这种限制是观念上的限制，是对于概念理解的固化所造成的限制。因此通过深入的本原思考，来破除这种限制，与天地合为一体。而“天人合一”这才是圣人之道的初衷。这就是说，对于“格物致知”的解释并不只限于朱熹的解释，还有另一种更加贴近儒家初衷，也更加符合事实的解释。这就是说，当“吾性”被定义在“身体”这一较小的范畴内，那么其局限性就已显现，显然是物我两隔。假如将“吾性”放在“天人合一”的宏大空间内，那么这种限制就不存在了。以各种知识填补自我的“灵明”，就意味着放大了知的空间。而对本体认知的不同，也注定了王阳明与朱熹的不同。
“始知圣人之道，吾性自足，向之求理于事物者误也”，这短短一句话中包含了历代向往圣贤之道人士的无奈与心酸。但是，直到现代，许多人还一直对这句话望文生义，人云亦云，并没有从阳明心学的本原去理解这个问题。
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