战国时期广为人知的是齐楚燕韩赵魏秦七个强国，也就是战国七雄，其实进入战国后在相当长一段时间内还存在一些实力比七国弱但比一些小国要强大很多的所谓千乘之国。刘向《战国策书录·叙》说当时：“万乘之国七、千乘之国五，敌侔争权，盖为战国。”意思是除了战国七雄外，还有五个国家的实力也不弱，仅仅是比七国弱小一点，这五个千乘之国就是中山、宋、鲁、卫，郑。
千乘之国其实是相对于战国七雄七个万乘之国而言，何谓乘？春秋战国时期四匹马拉的一辆兵车称之为“乘”，一辆兵车包括甲士和步卒等等一起刚好100人，千乘之国字面的理解就是指拥有1000辆战车的国家，简单点说就是带甲10万，这已经是一个中等诸侯国的实力了。战国时期中山、宋、鲁、卫，郑五大千乘之国中数中山国和宋国实力相对强劲，这两大千乘之国一个是打不死的小强，一个曾击败齐楚魏三国。
中山国的历史其实比较悠久，这是一个由白狄人建立的政权，虽然它第一次立国是由中山武公在公元前414年建立，但是在此之前它还经历了戎狄、鲜虞两个阶段；从春秋时期开始它就一直被中原王朝视为心腹之患，非常不幸的是，他活动的太行山区域正是春秋第一强国晋国的势力范围，所以整个春秋时期中山国（那时不叫中山）都受到晋国的持续打击。虽然整体处于下风但是中山国也并非全无还手之力，公元前507年它曾大败晋军，俘虏晋国勇士观虎，被晋国视为奇耻大辱。
公元前414中山武公正式建立中山国，定都顾（今河北定州市），此时中山国的主要对手是三家分晋后在魏文侯领导下强势崛起的战国初期霸主魏国，魏文侯先后派名将吴起和乐羊征伐中山，历经三年苦战终于在公元前406年灭了中山国，并先后派太子击（日后的魏武侯）和公子挚为中山君统治中山旧地。但是这次灭国并未彻底，中山桓公率余部退入了太行山并励精图治立志复国，在亡国25年后的公元前381中山桓公击溃魏军重新在顾立国。
破而后立的中山国在中山桓公和中山成公手上迎来了它的鼎盛时期，最强盛时有战车九千乘；桓公不仅击败魏国复国，而且连续击败赵国赵敬侯和赵成侯两任国君，把国都迁到了灵寿，赵国南北两部分领土被分割开来，中山国成为赵国的心腹大患。一直到赵武灵王继位后，雄才大略的赵武灵王历时十二年五伐中山才终于在公元前296年彻底灭亡中山国。从春秋时期在晋国打压之下顽强抗争，到战国初期被魏国所灭，励精图治二十多年复国连续击败魏国和赵国，顽强的中山国堪称是打不死的小强。
宋国的历史也很悠久，它的首任国君是商纣王的兄长微子启，而且还是“三恪”之一（周封前代三朝虞、夏、商之后于陈、杞、宋），在春秋时期春秋五霸之一的宋襄公曾一度称霸列国。进入战国之后，公元前318年宋康王实行政治改革，国力逐渐强盛，周边俱是强国的宋国居然对外扩张，连续击败齐楚魏三国：东伐齐国攻取五城，南败楚军拓地三百馀里，西败魏军攻取二城，自此与齐魏楚三国结怨；不仅如此，宋康王又攻灭滕国、讨伐薛国，一时之间国力达至顶峰，被称为“五千乘之劲宋”。
齐国当然不愿意看到自己身边出现一个强国，于是在公元前286年趁宋国发生内乱，齐国联合魏楚两国出兵伐宋，很快灭亡了宋国，曾一度强势的宋国昙花一现。
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