薙刀发源于奈良时代初称ながなた长刀，打刀出现后为与被称作短刀的打刀、胁差相对的太刀、大胁差等长刀区分，将原称长刀变为假名が→ぎ而称“薙刀”。此种样式的武器与中国古代朴刀大致类似，有传说薙刀源于遣唐僧侣自大唐禅宗寺院中带回的朴刀。早期武士盛行骑射与一騎討ち／一騎打ち的战法；在骑射乱战后，双方各出阵一骑人马，于马上各自报号后一对一交战。此种战法的重要因素取决于武器的长度，武士便将武器的柄加长，以获取攻击优势。在南北朝时代逐诞生大太刀、大薙刀等产物。
薙刀之刀刃的前端大幅弯曲，根据刀刃的长度分为“大薙刀、小薙刀”，依制作年代与使用者的能力，其形式也各有不同。镰仓时代的薙刀柄长约4尺(约120cm)、刀刃长约3尺(约90cm)总长约7尺(约210cm)，跟后世的薙刀相比短是其特征。南北朝时代出现的大薙刀，刀刃的长度与刀柄的长度都变得更大更发达。也有其柄长约5尺(约150厘米)、刃长6尺3寸(约190厘米)总长约1丈1尺3寸(约333厘米)的大薙刀。小薙刀的刀柄长约3尺(约90厘米)、刀刃长2尺2寸(约82厘米)，分别作为步兵的主要武器使用。室町时代的薙刀之刀柄长9尺(约270cm)、刀刃长2尺(约60cm)，刀刃比刀柄短。因槍が作为主要武器兴起的缘故，且不仅是长度其弯度也变浅。
薙刀源自在长柄的末端加上被称为“菖蒲造”的形状的刀身。当时的构造由于刀身太轻而缺乏威力，从镰仓时代开始拓宽刀身，成为弯度更强的形状。另为增加重量，制成在刀柄刃先と反対側加上山型突起的薙刀。长柄薙刀在南北朝时代作为主要武器而流行，到战斗形式向集团战演变的战国时代，发生误砍同伴的事故。代替薙刀渗透进来的是槍です。槍です是一种与薙刀形状不同的长柄武器，它不是大幅挥舞，而是用刺与挥的方式。由于槍です的出现而衰退的长柄薙刀，后来又对刀身进行大幅整形被称为“薙刀直し”长柄薙刀的日本刀被重新制作，长柄武器的长柄薙刀从战争中消失。
而从战场上消失的薙刀，却成为参加合战的武将的正室或母亲等女性，为保护城主不在的城堡时而使用的武器。事实历史上女子使用薙刀并不少见；木曽義仲、源義経的侧室都曾持薙刀战斗，战国时期立花訚千代组女子薙刀队守城作战事迹。
薙刀再次启用是在江户时代之后，槍需要刺击，对于臂力较弱的女性来说使用起来较困难的，可使用薙刀时，只需举起便可以通过重力将刀挥下。因即使是无力的女性也能轻易攻击，所以很多女性在战斗时使用薙刀作为武器。作为武道的“薙刀術”确立，全国各地的藩诞生各种各样的流派。女性携带护身用的武器薙刀，薙刀成为嫁入武家时的嫁妆之一。薙刀术除被列为武家女儿的教养之一之外，还作为妇女的护身术渗透其中，薙刀便成为武家女子修习武艺之优先选择，由此产生“薙刀是女性使用的武器”的说法。南北朝时的大薙刀因武家女子所用，遂整体缩小规格。但江户时代女性修习薙刀术的记载却并不多见。
薙刀依大小、形状分为三种：一种以源義経的爱妾“静御前”命名的“しずかがたなぎなた”静形薙刀；也被称为“男薙刀”，刀形状与长度没有明确规定的薙刀。其弯度较浅、身幅末端较窄，与所谓的菖蒲造日本刀相似。被称为“しずかりゅう”静流的静形薙刀术，据说起源于源義経向鬼学习剣術，将剣術应用于薙刀上，只教授静御前一人。
再一种是木曽義仲的爱妾“巴御前”而命名的“ともえがたなぎなた”巴形薙刀；也被称为“女薙刀”，形状跟长度也没有明确规定。特征是锋きっさき强烈地弯曲，身幅扩大。为江户时代制作的妇女用薙刀的形状，巴形薙刀这一名称也是江户时代之后才被取的。
巴形与静形薙刀主要依刀刃宽度、前端弧度来判：被称为男薙刀的静形薙刀刀刃狭长、整体粗细一致更适用于实战，巴形薙刀刀刃较短、其前端则类似中式朴刀、偃月刀样宽大，实战中不如静形薙刀常见，江户时代多为武家女性修习故得名女薙刀。
末一种是盛行于九州地区的“つくしなぎなた”筑紫薙刀；筑紫剃刀是以九州地区的大名“大友家”为中心，盛行于筑紫地区的薙刀。最大的特征是没有可以收在柄上的なかご茎，在刀身的棟側装有名为“ひつ”櫃的轮状金属件，刀柄通过其中，构造非常特殊也被称为鉈薙刀。
另有各地区及历史时期的变种薙刀；袋薙刀战国时期流行于濑户内海的水军部队，刀刃宽大且可与刀柄拆分，特殊情况下还可用作船桨用、键付薙刀其刀镡处有横向的钩，形似十文字枪，现仅户田派武甲流薙刀术这一门派使用。
蒋 东
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